機械臂關節限位如何實現

A. 機械限位開關原理

最常見的限位開關是電梯中用的。電梯達到指定位置時，該層限位開關作用，經控制電路判斷，在該樓層停下，而且位置要求很精準。

B. 機器人各軸關節均有硬限位擋塊,因此可以不必設置軟限位

不是的，打個比方倒車的時候頂到東西也可以停下來是不是倒車雷達的存在完全版沒有意義？一樣的道理，硬許可權位雖然也可以使機器人超限的時候停下來但是碰撞尤其高速碰撞有可能導致伺服電機偏移值需要重新校準，最壞有可能導致硬體損壞，但是軟限位可以避免這種情況，它即可以停止機器人給調試者警示又可以完全避免碰撞帶來的設備損壞。

C. 工業機械臂中，旋轉關節如何克服重力，實現自鎖

伺服電機有自鎖功能，再加減速器，就OK了．

D. 簡易的機械臂移動關節應該用什麼設備實現

氣缸。裝個小型氣缸，需要動作就用電磁閥控制推出一下。

E. 機器人關節的零點和限位開關怎麼設計

利用限位開關反饋的信號和電機反饋的信號來確認。零點是提前設定好的。

F. 生產線上機器人機械臂是怎麼實現精確定位的

最直接的方來法是採用非接觸位移測量自感測器，安裝到機械手上，測量距離被測物體的距離，從而精確定位控制機械手動作。
非接觸位移測量感測器有以下特點「
◆量程最小2mm，最大1250mm
◆量程起始距離最小10mm，最大260mm
◆頻率響應：2K、5K、8K、9.4K；
◆解析度最高0.01%,線性度最高0.1%
◆支持多個感測器同步採集
◆支持特殊量程
◆特殊應用(如路面平整度，高溫被測體，管道內徑，石油鑽桿內外螺紋測量等)
◆針對串口，提供了運行應用的DLL開發庫，方便用戶開發應用軟體
◆非接觸位移精密測量。

G. 機械手的每個關節旋轉定位，限位是如何實現的

機器人的每個軸基本都是伺服電機驅動的，伺服電機自帶編碼器，編碼器可以反饋每個軸的位置環，速度環以及力矩環。