如何做機械手

『壹』 如何製作簡單機械手

某寶上面有機械手的套件，可以配合aino或labview ， 你可以買來試一試，也不貴，相關的知識很多，范圍很廣，PLC和機電整合都有點難度的，一樣一樣去攻克吧！

『貳』 如何選擇機械手

買機械手，千萬別被業務員忽悠！

注塑行業作為一個勞動密集型的行業。在近幾年，隨著我國的人工工資水平較快增長，而機械手價格越來越有性價比。機械手的投資成本基本上可實現一年左右收回投資，機械手正在更多的工廠得到普及。
如何選擇合適的機械手呢？從事注塑行業多年的客戶，大多有能力判斷並選擇合適的機械手配合注塑機。但是在某些狀況下，客戶可能需要廠商的協助才能決定採用哪一個規格的機械手，甚至客戶可能只有某種構想，然後詢問廠商否能實現自動化生產，或是哪一種機械手號型比較適合。

此外，某些特殊產品可能需要搭配特殊裝置如模內動作、模外工裝、自動化流水線等，才能更有效率地生產。

由此可見，如何決定合適的機械手方案，是一個極為重要的問題。只要的簡單了解以下幾點，就能讓你對采購時有個初步判斷。以下資訊提供給讀者參考。
首先，了解什麼是：X、Y和Z軸。
X軸一般定義為引撥行程。通常與產品厚度有關。
Y軸一般定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機上，下降到取產品高度所決定的。
Z軸一般定義為橫向來回移動軸，橫向行程的大小是注塑機側邊將部件放下。

珠海可為KWHIII-900P三軸高速系列機械手示意圖

通常影響機械手選擇的重要因素包括注塑機型號大小、模具結構，產品大小或形狀、產品重量等，因此，在進行選擇前必須先收集或了解下列資訊：

序號

機械手參數

涉及參數

備注

1

上下行程（Y）

模板中心高度，產品外尺寸等

拿得到

2

引撥行程(x)

模具大小、結構，產品大小等

取得出

3

橫走行程（Z）

安全門高度、模板中心到傳送帶距離等

放得下

4

提重

產品重量

夠力拿

5

空循環周期

注塑生產周期

拿得快

6

模內佔用時間

用機械手和不用機械手對生產周期的影響

不費時

7

雙臂或單臂

模具是三板選雙臂PR，兩板選單臂P

8

單截式或雙截

車間或天車高度

9

選幾軸機械手

模具內的產品取出是否要做模內動作

在獲得以上資訊後，即可按照下列步驟來選擇合適的射出機：

1、選對型才能拿得到: 由注塑機型號大小所決定。
由於注塑機有非常多的種類，因此一開始要先正確判斷該注塑機配多大的機械手。下表是注塑機型號與機械手型號匹配表。

注塑機型號

機械手型號

備注

60T~180T

650斜臂機

機械手後面的數字通常表示Y軸的下降距離。例如：

KWIII-800PR

KW：表示為廠家名(珠海可為)。

III：表示為三軸式結構。

800：表示為下降高度為800mm。

P：表示為主臂。

R：表示為付臂。

KWIII-800PR型號解讀：是珠海可為公司的三軸機械手，有主臂和付臂，下降高度為800mm。適合用於200T~350T的注塑機使用。

註：不同廠商的注塑機型號外觀尺寸有所不同，本表只作參考，不作標准。

150T~250T

750斜臂機

60T~150T

600#單截

60T~160T

600#雙截

160T~180T

700#單截

160T~200T

700#雙截

200T~350T

800#雙截

320T~450T

900#雙截

350T~480T

1000#雙截

480T~580T

1100#雙截

580T~680T

1200#雙截

680T~820T

1300#雙截

800T~1000T

1500#雙截

1000T

1600P牛頭式

1500T

1800P牛頭式

1800T

2000P牛頭式

2500T

2500P牛頭式

2、取得出：由模具及產品形態尺寸判定的。
機械手取出方式一般有：
「吸」「夾」
「抱」「組合型」等等。
注意：並不是每種模具結構都能用機械手取出。
能否取得出要模具的脫模情況而定，同時要考慮產品的大小能否從哥林柱間距中取出。

3、放得下：由安全門高度及成品大小判定是否足以讓成品取出。
各注塑機品牌的安全門高度是不一樣的，就要求機械手的加高座要與注塑機配套。否則，會出現產品拿不出的情況。
產品尺寸過大，無法直接橫出時，是否有空間讓產品翻轉橫出要作考慮。

4、夠力拿：由產品的重量也是決定機械手的型號的因素。
機械手的最大荷重是指包括夾具、抱具、吸盤架等特殊冶具和產品重量在一起的總重量。機械手的選型時，要特別注意產品冶具的重量不以超過機器參數規定的80%，否則，機械手比較容易損壞，影響機器的使用壽命。

5、拿得快: 選伺服電機比氣缸動作要快許多。
l 一軸機械手的X和Y軸動作是由氣缸完成，Z軸動由伺服電機完成。
l 兩軸機械手的X軸動作是同氣缸完成，Y\Z軸由伺服電機完成。
l 三軸機械手的X、Y、Z軸方向動作都由伺服電機完成。
相對氣缸結構，伺服電機在動作的速度、位置精度和耐用性方面要優勝許多。對生產速度、位置精度和耐用性有要求的最好採用伺服結構的機械手。

6、不費時：主要指模內佔用時間（取物時間）要短。
模內佔用時間：指不用機械手時全自動生產周期與用機械手後的全自動生產周期之差。
例如：
在快餐盒生產中，一般高速注塑機不用機械手全自動生產的周期在4.5秒左右。如果用了機械手之後周期變成5秒。那麼，該機械手的模內佔用時間為0.5秒。
5秒相對4.5秒時間上增加了10%，意味著產量減少10%，是相當可怕的事情。
這時候應選用模內時間佔用少的品牌機械手。
7、選雙臂或單臂：模具是三板選雙臂PR，兩板選單臂P。
8、選單截式或雙截：看天車或車間高度，要有空間裝機械手和取產品時不能接觸上方物體。
9、選幾軸機械手：
對生產速度、位置精度和耐用性有要求的，最好採用三軸伺服的機械手。
對注塑產品取出或放入要在模具內作動作的，可在機械手冶具部加伺服電機控制，可選用四軸或五軸機械手。
10、牛頭式全開放機械手：主要應用在1000T以上的注塑機中。特點是機械手上升空間不受限制，可取出較大型的產品。
11、模外工裝：有冷卻，剪水口，沖孔，定形，貼標，堆疊，自動上料，金屬鑲件等等不同的模外冶具可完成。

看完本文。希望對廣大機械手從業人員或客商有所幫

『叄』 機械手動作是怎麼完成的

臂的震動。向前平伸雙臂，雙臂向內側微彎。收縮和放鬆前臂肌肉、肱三頭肌和肱二頭肌，在節拍上收縮，在節拍外放鬆。瘋克音樂一小節有四拍，在每一個節拍上收縮肌肉做震，在每一個震之間放鬆肌肉。這樣做震動至少四分之一首歌曲長度，然後加倍速率做震(一小節做八下)，直到歌曲結束，在重新播放歌曲練習。在練習這樣的震時，同時加入弗雷。

機械舞中震的學習

機械舞中的震是這個舞蹈的典型動作，也是必學的動作。如果震練得非常好，看上去就會比較的自然而且有力量，震做的不好，視覺效果就會不好，看上去有氣無力。

1，在練習和舞蹈的時候，一定要一直播放音樂，機械舞所使用的是瘋克音樂，最早發行瘋克音樂的唱片公司有Cameo、Parliament、Zapp等。使用完整的歌曲來練習身體不同的部位的震動。

2，腿的震。播放下一首歌曲，做手臂弗雷**的同時，加入同側腿部動作，猛烈向後抽動該側腿部的膝蓋，感覺像是在極力擴張肢體。兩側交替做這樣的動作，一小節做四個拍，直到你掌握了以明顯的動作來完成腿部震動的基本方法，如果你有靈氣的話，不需要過於用力的抽動膝蓋，動作就可完成了。加倍速率做膝部震(一小節做八下)，然後在加倍速率下每個膝蓋做二次抽動。在整首歌曲中只做膝部的震，然後伸伸腿。

3，胸部和頸部的震。你會對這種風格的震動感到不可思議，但這是既有感染力的震。基本上，這樣的震就是收縮和放鬆頸部和胸部的肌肉。為了獲得更好的胸部震，你應當多多練習俯卧撐。現在播放第三首歌曲，同時縮放頸部和胸部的肌肉。為了得到更好的頸部震效果，你可以在每個節拍中稍微向前動一下脖子，有點向小雞走路時的樣子，但要非常輕微。對月胸部震，偶爾可以向前抽動一下肩膀，使胸部凹陷。但是胸部震最重要的方法是呼吸，收縮時吸氣，使腹部收縮;放鬆時呼氣，使腹部擴張，每次胸部的提案高，都和肌肉最為綳緊的時候在同一個拍上。使用整首歌曲練習胸部震，起初一拍四下，然後一拍八下，歌曲結束後放鬆。

4，全身的震：在第四首歌曲中，將各個部位的震一起來做。首先做臀部的弗雷**，然後加入膝部的震，最後加入頸部和胸部的震。按照這樣的順序，在一整首歌曲中循環練習。

『肆』 機械手的的控制是如何完成的

機械手採用數字控制系統。控制系統可根據動作的要求；穿孔卡的信息容量有限，其次是凸輪轉鼓。至於選擇哪一種控制元件，如磁帶、到達位置機械手控制的要素包括工作順序、加減速度等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內、動作時間，可重復使用、磁鼓等。這種方式使用於順序，但如果發生錯誤時就要全部更換、運動速度。

『伍』 機械手是如何操作的，運行時的步驟復雜嗎

確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調壓閥壓力至0.4mpa-0.6mpa。
打開機械手電筒源，進行機械手原點復歸動作。
設定機械手的各動作模式，(按照具體產品所需選擇)。
根據機械手夾具上的標貼參數，輸入機械手待機位置和夾取位置。
根據標貼上參數設定注塑機開模行程。
檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現象。
夾具安裝OK後，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接快上的阻擋螺釘使夾具處於同一垂直面上。
半自動微調夾取位置，調整OK後，保存參數。
然後依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產品開放位置等。
進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。並初步設定注塑機頂針頂出延時(2s)與後退延時(5s)。
進行注塑機及機械手的全自動運行操作。
首次全自動狀態下，因為了使機械手與注塑機之間能有最好的配合，請仔細觀察全自動狀態下兩個設備的運行情況，然後微調機械手的各項時間與注塑機的各項時間(頂針頂出延時、頂針後退延時、中間循環時間等)，以便機械手做到最迅速穩定的動作反應。
調整完畢，進行全自動生產。觀察20模或半小時以上且無故障報警後方可離開。

『陸』 如何創建機械手臂公司，做的像ABB，KUKA，或者MOTORMAN這么牛逼的工業機器人公司

國內的公抄司想做到ABB這樣還是有難度的，國內新松、廣州數控、奇瑞汽車的機器人都做得不錯，但是都做不大，關鍵是兩個關鍵部件的國產化問題解決不了，一個是伺服系統，一個是精密減速機。
另外，ABB、FUNAC等國際知名的機器人公司機器人只是他們業務的很小一部分，是伺服和控制系統發展到了一定程度後的自然延伸，想做尖端的機器人公司，下面一定要有雄厚的技術積累。如果沒有，那一定要有天才的技術組織方式和營銷手段。
總之，一步到位是不太可能的，如果真有這個志向，要做長期的打算。

『柒』 注塑機械手怎麼編程動作

就固定的那20來個命令，按說明書編就OK了。

補充：注塑百機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；能夠模度仿人體上肢的部分功能。

可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送製品或操持工具進行生產操作的自動化生產設專備。提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等屬方面起到及其重要的作用。

注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。

由於注塑製品的形狀，大小，重量及表面特徵等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。

夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。

夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點。

（1） 手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關范圍。

（3）手指對製品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

注塑用機械手的驅動系統一般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類，也可以根據工作要求採用上述兩種類型的組合系統來完成驅動。

在設計選用驅動系統時應注意以下幾點。

（1） 根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。

（2） 對於作點位控制的注塑機械手多採用氣壓驅動系統。

（3） 對於需要採用伺服控制的機械手多採用電力驅動系統。

注塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。

在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的製品從模具中取出並傳送到指定地點或下一個生產工序中，並向模腔中噴灑脫模劑。

在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，製品的形狀和重量等來確定控制系統。

一般來說，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點。

（1） 應確保機械手有足夠的定位精度。

（2） 應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模具後，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費。

（3） 應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動。

（4） 應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。

(7)如何做機械手擴展閱讀|：

結構組成

注塑機專用機械手的組成一般由執行系統、驅動系統、控制系統等組成。

執行系統，機械手抓取或釋放製品、實現各種操作運動的系統，由臂部、腕部和手部等部件組成。

驅動系統，為執行系統的各部件提供動力的系統，有氣動、電動及機械等形式。比較常用的是氣動和電動兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重復定位精度；電動式速度快、可實現連續控制、定位精度高、但成本較高。

控制系統，通過對驅動系統進行控制，使執行系統按照預定的工作要求進行操作，並對執行系統的動作進行修正的系統，一般包括位置檢測裝置和程序控制部分，通常採用點位控制和連續軌跡控制兩種方式。