工業機器人機械結構分類有哪些

『壹』 工業機器人主要有哪幾部分組成各部分的作用是什麼

機器人由三大部分六個子系統組成。三大部分是機械部分、感測部分和控制部分。六個子系統是驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人一環境交換系統、人機交換系統和控制系統。
驅動系統，要使機器人運作起來，各需各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置。這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統，可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動進行間接傳動。
機械結構傳動，工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械繫統。若基座不具備行走，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。
感受系統由內部感測器模塊和外部感測器模塊組成，用以獲得內部和外部環境狀態中有意義的信息。智能感測器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對於一些特殊的信息，感測器比人類的感受系統更有效。
機器人一環境交換系統是現代工業機器人雨外部環境中的設備互換聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。
人工交換系統是操作人員與機器人控制並與機器人聯系的裝置，例如，計算機的標准終端，指令控制台，信息顯示板，危險信號報警器等。該系統歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。
控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。

『貳』 工業機器人都有哪些分類

1、移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用於自動化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

2、點焊機器人，焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。

3、弧焊機器人主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。

4、激光加工機器人是將機器人技術應用於激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。本系統通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。

5、真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件。

6、潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。

『叄』 按結構分類工業機器人可分為幾種類型有多少個自由度

按用途分類，工業機器人可分為6類，分別是移動機器人、點焊機器人、弧焊機回器人、激光加工機答器人、真空機器人、潔凈機器人。
1、移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。
2、焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。點焊機器人主要用於汽車整車的焊接工作，生產過程由各大汽車主機廠負責完成。

『肆』 工業機器人的分類有哪些

工業機器人按執行機構運動的控制機能，可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。
按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。
示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。
移動機器人是工業機器人的一種類型，具有計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、卷煙、醫療、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，同時可在車站、機場中作為運輸工具。

『伍』 工業機器人總體機械結構由哪幾部分各部分的功能

工業機器人由主體，驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體寄幾做和執行機回構，答包括臂部，腕不合手不由在機器人還有行走機構。大多數工業機器人有36個月動自由度，其中腕部通常有一至三個運動自然多驅動系統包括動力裝置和傳奇傳動機制，用於使執行機構產生相應的動作。控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。工業機器人安壁布的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部，可研三個直角坐標移動圓柱坐標型的臂部可作升降，回轉和伸縮動作球坐標型的臂部能回轉撫養和伸縮關節型的臂部有多個轉動關節。

『陸』 機器人的機構特徵劃分,工業機器人的結構形式主要有那四種

機器人可以分為以下四種結構：
直角坐標型機器人；
柱坐標型機器人；
球坐標型機器人
關節型機器人（機械手）。