機器人工具坐標系什麼用
『壹』 機器人參數坐標系有哪些各參數坐標系有何作用
你好，我是機器人包老師，專注於機器人領域。
工業機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節坐標型和平面關節型。
1）直角坐標/笛卡兒坐標/台架型（3P）
這種機器人由三個線性關節組成，這三個關節用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉關節，用來確定末端操作器的姿態。這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機實現；它可以兩端支撐，對於給定的結構長度，剛性最大：它的精度和位置解析度不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且佔地面積大，運動速度低，密封性不好。
2）圓柱坐標型（R3P）
圓柱坐標機器人由兩個滑動關節和一個旋轉關節來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節來確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可採用液壓驅動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅動器部分難以密封、防塵；後臂工作時，手臂後端會碰到工作范圍內的其它物體。
3）球坐標型（2RP）
球坐標機器人採用球坐標系，它用一個滑動關節和兩個旋轉關節來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉關節確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中心支架附近的工作范圍大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜，難於控制，且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區的問題。
4）關節坐標型/擬人型（3R）
關節機器人的關節全都是旋轉的，類似於人的手臂，是工業機器人中最常見的結構。
5）平面關節型
這種機器人可看作是關節坐標式機器人的特例，它只有平行的肩關節和肘關節，關節軸線共面。
『貳』 機器人為什麼要把坐標系Z軸設為工具軸線方向
工業機器人本體有6個軸也就有6個自由度。其中的旋轉軸使用x，y和z軸。正面是x軸的正方向內，軸是紅色（Red）。左容邊是y軸的正方向，軸用綠色（Green）表示。最後，上方是z軸的正方向，軸用藍色（Blue）表示。為了便於記憶，您可以將x軸視為食指，將y軸視為中指，將z軸視為拇指。順序是x、y、z，且顏色是RGB顏色順序。機器人的旋轉方向是右手定則，用右手捲住的方向是正（+）方向。故經過右手定責，通常為了調試方便，靜坐標系Z軸設為工具線方向。
『叄』 發那科機器人設置工具坐標的目的
方便使用。
『肆』 怎麼看懂機器人工具坐標系
工具坐標系的定義：以工具中心點（TCP）為原點建立的坐標系
從圖1可以看到機專器人的坐標系其實不止一個，屬還有世界坐標系，機器人本體坐標系，圖中的BASE坐標系在有的資料里特叫做工件坐標系（PS：這些坐標系之間都可以互相轉換，指這些坐標系之間都可以通過一定的平移和旋轉相互重合）。機器人想要准確地移動到目標點，就需要知道物體在某個坐標系下的坐標。比如說機器人和視覺的結合，由攝像機返回物體在某個坐標系下的目標。
圖1
那什麼時候建立工具坐標系呢？
在實際當中，應該是示教的時候比較多（其它的，我了解不多，不好意思）。通過移動工具（比如手爪、噴槍）完成一些任務等等。
在工具坐標系中可以用兩種不同的方式移動機器人（如圖2所示）：
1.
沿坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向平移
2.繞坐標系的坐標軸
X、Y、Z方向轉動角度
A、B
和
C
圖2
使用工具坐標系的優點[1]：
1.
要是工具坐標系已知，機器人的運動始終可預測。
2.可以沿工具作業方向移動或者繞
TCP
調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘膠噴嘴的粘結劑噴出
方向，抓取部件時的抓取方向等
圖3
『伍』 工業四軸機器人中世界，直交，工具，工件，用戶，關節等等各種坐標系什麼時候用，互相之間什麼關系
工業四軸機器人中坐標系是非常重要的，我們需要根據不同情況來選擇對應坐標回系來進行作業。答
『陸』 ABB機器人自帶的工具坐標系名稱是什麼
tool0
『柒』 ABB機器人的TCP與工件坐標有什麼聯系
ABB機器人的TCP與工件坐標聯系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基版准。
2.機器人的權工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位組成，機器人連動時，TCP是必需的。
3.當機器人夾具被更換，重新定義TCP後，可以不更改程序，直接運行。但是當安裝新夾具後就必需要重新定義這個坐標系了。否則會影響機器人的穩定運行。
4.系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。
TCP是tool centre piont 的縮寫，表示機器人手腕上工具的中心點，用來反映你的工具的坐標值。工件坐標系是跟數控機床的工件坐標系是一個道理，是相對於機器人基準坐標建立的一個新的坐標系，一般把這個坐標系零點定義在工件的基準點上，來表示工件相對於機器人的位置。
『捌』 "4.為什麼要校機器人的工具坐標
機器人的運動軌跡及精度都是基於工具坐標啊
『玖』 工業機器人各種坐標系之間的聯系是什麼
工業機器人可以相對於不同的坐標系運動，在每一種坐標系中的運動都不相同，通常機器回人的運動答在全局參考坐標系、關節參考坐標系和工具參考坐標系中完成：
全局參考系坐標系是一種通用坐標系由X，Y，Z軸所定義；
關節參考坐標系用來描述機器人每一個獨立關節的運動；
工具參考坐標系描述機器人手相對與固連在手上的坐標系的運動。