相機固定機器人怎麼標定

『壹』 相機標定的簡介

在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三回維幾何位置與其在圖像中對應點答之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機參數。在大多數條件下這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數的過程就稱之為相機標定（或攝像機標定）。無論是在圖像測量或者機器視覺應用中，相機參數的標定都是非常關鍵的環節，其標定結果的精度及演算法的穩定性直接影響相機工作產生結果的准確性。因此，做好相機標定是做好後續工作的前提，提高標定精度是科研工作的重點所在。

『貳』 相機標定的技術

基於離線相機標定
基於離線相機標定技術需要准確的相機內參數和外參數作為重構演算法的輸入和先決條件，目前最為流行的離線相機標定演算法是Tsai在1987年提出的[Tsai1987]，Tsai方法使用一個帶有非共面專用標定標識的三維標定物來提供圖像點和其對應的三維空間點的對應並計算標定參數。Zhang在1998年提出了另一個實用方法 [Bouguet2007]，該方法需要對一個平面標定圖案的至少兩幅不同視圖來進行標定。加州理工學院的相機標定工具對以上兩個方法均作了有效實現，並且已經被集成到Intel的視覺演算法庫OpenCV中[OpenCV2004]。通過標定演算法，可以計算相機的投影矩陣，並提供場景的三維測度信息。在不給定真實場景的絕對平移、旋轉和放縮參數的情況下，可以達到相似變換級別的測度重構。
基於在線相機標定
在很多場合下，如缺失標定設備或相機內參數持續改變的情況下，沒有足夠數據來支持離線相機標定，對這類場景的多視三維重構就要用到在線相機標定的技術。在線標定和離線標定框架的主要區別在於標定相機或估計相機參數的方法上。在大多數文獻中在線標定技術被稱為自標定。自標定方法可以大致分為兩類：基於場景約束的自標定和基於幾何約束的自標定。
①基於場景約束的自標定
合適的場景約束往往能夠在很大程度上簡化自標定的難度。比如說，廣泛存在於建築或人造場景中的平行線能夠幫助提供三個主正交方向的消視點和消視線信息，並能夠據此給出相機內參數的代數解或數值解 [Caprile1990]。消視點的求解可以通過投票並搜索最大值的方法進行。Barnard採用高斯球構造求解空間 [Barnard1983]。Quan、Lutton和Rother等給出了進一步的優化策略[Quan1989, Lutton1994, Rother2000]。文獻[Quan1989]中給出了搜索解空間的直接演算法，Heuvel給出的改進演算法加入了強制性的正交條件 [Heuvel1998]。Caprile給出了基於三個主正交方向消視點的幾何參數估計法，Hartley使用標定曲線計算焦距 [Hartley2003]。Liebowitz等進一步從消視點位置構造絕對二次曲線的約束並用考克斯分解求解標定矩陣 [Liebowitz1999]。
② 基於幾何約束的自標定
基於幾何約束的自標定不需要外在場景約束，僅僅依靠多視圖自身彼此間的內在幾何限制來完成標定任務。利用絕對二次曲面作自標定的理論和演算法最先由Triggs提出 [Triggs1997]。基於Kruppa方程求解相機參數則始於 Faugeras, Maybank等的工作 [Faugeras1992, Maybank1992]。Hartley給予基本矩陣推導出了Kruppa方程的另一個推導 [Hartley1997]。文獻[Sturm2000]則給出了Kruppa方程的不確定性的理論探討。層進式自標定技術被用於從射影重構升級到度量重構 [Faugeras1992]。自標定技術的一個主要困難在於它不是無限制地用於任意圖像或視頻序列，事實上，存在著特定運動序列或空間特徵分布導致自標定求解框架的退化和奇異解。文獻[Sturm1997]給出了關於退化情形的詳細討論和分類。對一些特殊可解情況存在性和求解方法的討論可以參考文獻[Wilesde1996]等。

『叄』 怎麼制定相機標定板

一般使用autocad軟體，先設置繪圖精度，再繪制圖形界限，最後畫出所需尺寸的標定板，注意線寬。如果要求的精度高，可以搜索專門繪制標定板教程或直接購買一塊即可。

『肆』 相機標定

最近我也在看相機標定這塊兒，最初也是想從圖像中獲取拍攝物體的實際距離專，目前理解的東西有屬限，但是想跟你交流一下：
1、覺著相機標定應該是用來獲得相機的內外參數，得到內外參數可以進行相機坐標和其他空間直角坐標的轉換，最終得到圖像中物體的三維信息；
2、我不清楚相機自標定是什麼意思，但看了標定板的那個輔助標定方法，我也在想採集圖像的時候要不要放個標定板在邊兒上。。。
3、相機內參數，我目前理解的有：相機的水平方向視角范圍、垂直方向視角范圍、相機水平方向解析度和垂直方向解析度，這些在獲得物體真實距離的時候都會用到的；
4、首先我覺著先把相機的外參數整明白都有啥，應該會有變化。。。

希望能幫到你，也希望能多多交流~~

『伍』 攝像機標定：怎麼才算標定好了怎麼看標定的精度

相機標定的目的就是要求出相機的內、外參數。

徑向、切向畸變參數有時候一般也算相機內參數，
因此你標定的結果是相機的內參數。即：
Focal Length（焦距）, Principal Point（主點）, Skew（扭曲因子）, Distrotion（畸變）.
這些參數是Heikkil在1997發表的論文中所求的全部內參數。
論文題目： 」A Four-step Camera Calibration Procere with Implicit Image Correction「

如果你用相機做視覺測量，標定出相機內參數就算標定好了。
fc=[ ]？[ ]裡面的內容表示的標定出的焦距和誤差（不確定度）。
比如: fc = [657.30254 ; 657.74391] 和fc_error = [0.28487 ; 0.28937]
你的結果中，其他參數cc,alpha_c,kc表示的也是這樣的意思。
問號前[ ]中內容表示參數，問號後[ ]中內容表示誤差。

多數情況，進行相機標定我們不關心它的外參數。
但是，為了對參數進行優化，則需利用了最小化重投影誤差進行非線性優化。這時就得求解相機的外參數了。
外參數包括平移矢量和旋轉矩陣。
而你給的結果中：
Pixel Error（像素誤差）指的是the standard deviation of the reprojection error (in Pixel) in both x and y directions respectivly（在x和y方向上以像素為單位的重投影誤差的標准差）.
根據優化的准則我們知道，重投影誤差越小，就說相機標定的精度越高。

『陸』 怎麼解釋相機九點標定法

可以統稱為對焦點。

『柒』 相機標定的方法

相機標定方法有：傳統相機標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。
傳統相機標定法需要使用尺寸已知的標定物，通過建立標定物上坐標已知的點與其圖像點之間的對應，利用一定的演算法獲得相機模型的內外參數。根據標定物的不同可分為三維標定物和平面型標定物。三維標定物可由單幅圖像進行標定，標定精度較高，但高精密三維標定物的加工和維護較困難。平面型標定物比三維標定物製作簡單，精度易保證，但標定時必須採用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統相機標定法在標定過程中始終需要標定物，且標定物的製作精度會影響標定結果。同時有些場合不適合放置標定物也限制了傳統相機標定法的應用。
目前出現的自標定演算法中主要是利用相機運動的約束。相機的運動約束條件太強，因此使得其在實際中並不實用。利用場景約束主要是利用場景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機圖像平面上的交點被稱為消失點，它是射影幾何中一個非常重要的特徵，所以很多學者研究了基於消失點的相機自標定方法。自標定方法靈活性強，可對相機進行在線定標。但由於它是基於絕對二次曲線或曲面的方法，其演算法魯棒性差。
基於主動視覺的相機標定法是指已知相機的某些運動信息對相機進行標定。該方法不需要標定物，但需要控制相機做某些特殊運動，利用這種運動的特殊性可以計算出相機內部參數。基於主動視覺的相機標定法的優點是演算法簡單，往往能夠獲得線性解，故魯棒性較高，缺點是系統的成本高、實驗設備昂貴、實驗條件要求高，而且不適合於運動參數位置或無法控制的場合。

『捌』 如何確定攝像機標定板大小和拍攝時的擺放位置

相機標定能讓照抄片清晰襲？不可能！
照片清晰與否跟景深有關！與你是否標定相機無關。
莫非你要求得焦距？計算景深？

用A3或者A4圖紙，弄個八、九、十來列，八、九、十來行的方塊就能用了。
國際象棋盤上有8行8列，但是具體尺寸沒有要求。

具體到相機標定板要多大？角點多少個？沒有一定的要求。
當然，標定板精度越高，角點提取精度越高，提取的角點數目越多，標定的結果越好。

標定板不放置在拍攝平面內，你怎麼提取角點呢？
只要能拍全標定板，鏡頭與標定板的距離沒什麼限制。
別人標定時，一般是怎麼拍的圖像你就怎麼拍就好了。

一般來說，最好拍五幅圖像以上。用的圖像越多，標定出來的結果越好。
這跟求標定結果時，選擇的非線性優化方法有關。

『玖』 工業機器人手眼標定需要什麼指示

一 手眼標定的兩種情形
首先講一下在工業應用中，手和眼（攝像機版）的兩種位置關系，權第一種是將攝像機（眼）固定在機械手（手）上面，眼隨手移動；第二種是攝像機（眼）和機械手（手）分離，眼的位置相對於手是固定的；
二 相機移動時，標定求解過程
在推導過程中，我們會用到四個坐標系，分別是基礎坐標系，機械手坐標系，相機坐標系，以及標定物坐標系。
三 相機固定時，標定求解過程

『拾』 相機水平安裝怎樣標定

如果有電子水平儀，就按指示線，綠色的就表示相機水平了。如果沒有電子水平儀，那就打開九宮格網格線，基本橫平豎直即可。