cloos機器人怎麼樣
太籠統了吧。這要看你的控制晶元是什麼的。再選擇編程語言，然後再根據電路原理和機械結專構來設計程序屬。
一般情況下，針對焊接機器人的控制系統的編程語言有：
1、匯編語言；（針對普通51單片機）
2、C語言；（針對大多數51和C8051F單片機，以及DSP和ARM）
3、VHDL；（針對大多數CPLD和FPGA）
4、C ；（針對DSP和ARM，以及上位IPC）
5、梯形圖；（針對PLC可編程式控制制器）
對於焊接機器人的行動路線，一般是人為設定好的一個路徑後，輸入給機器人的程序存儲器，以控制不同的關節電機精確地動作一定角度。這樣，根據機械和電氣的聯鎖關系和程序的控制邏輯，機器人每執行一個動作都是從頭到尾地執行相應的一段程序代碼。包括：司服電機/步進電機轉動和電焊機通斷電。
只能講這些了，因為這是一個大型企業研發一個焊接機器人產品所需要完成的一大套工作。都講出來可以出好幾本書了。希望對你有用。
2. 焊接機器人國產與進口的區別
目前在我國應用的機器人主要分日系、歐系和國產三種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、義大利的COMAU及奧地利的IGM公司。國產機器人主要是沈陽新松機器人公司產品。
目前在我國雖然已經具有自主知識產權的焊接機器人系列產品，但卻不能批量生產，形成規模，有以下幾個主要原因：
國內機器人價格沒有優勢。近10年來，進口機器人的價格大幅度降低，從每台7-8萬美元降低到2-3萬美元，使我國自行製造的普通工業機器人在價格上很難與之競爭。特別是我國在研製機器人的初期，沒有同步發展相應的零部件產業，如伺服電機、減速機等需要進口，使價格難以降低，所以機器人生產成本降不下來；我國焊接裝備水平與國外還存在很大差距，這一點也間接影響了國內機器人的發展。對於機器人的最大用戶—-汽車白車身生產廠來說，目前幾乎所有的裝備都來從國外引進，國產機器人幾乎找不到表演的舞台。
我們應該承認國產機器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國外公司還存在一定的差距。國外工業機器人是個非常成熟的工業產品，經歷了30多年的發展歷程，而且在實際生產中不斷地完善和提高，而我國則處於一種單件小批量的生產狀態。
國內機器人生產廠家處於幼兒期，還需要政府政策和資金的支持。焊接機器人是個機電一體化的高技術產品，單靠企業的自身能力是不夠的，需要政府對機器人生產企業及使用國產機器人系統的企業給予一定的政策和資金支持，加速我國國產機器人的發展。
3. 國內的機器人公司哪些做焊接機器人的好點
國內的機器人公司抄應該主要就是 沈陽襲新鬆了，還有廣州的一家了，這是國內品牌
不過目前國產機器人在許多方面還是落後於國際機器人公司的，目前在國內市場上佔主導品牌的有：日系的有OTC、松下、FANUC等，歐美的有ABB、cloos等
不過總體來說OTC機器人占的市場份額比較大。
不過選擇機器人主要選擇的是服務還有就是技術水平了、即工裝夾具設計、系統等等。
希望能夠幫助你
4. 國產機器人真有那麼差嗎，和國外機器人比差距在哪
焊接機器人從業者，德國cloos機器人與國產新松機器人都有接觸。cloos機器人准確率極高，誤差小，拓展功能豐富且實用，自動化程度高。新松機器人准確率低，誤差大，功能單一且受限大，自動化程度低
5. 怎樣給機器人編寫程序
MS有一個機器人開發包，有一定的通用性，而且有模擬器可以測試機器人的行為。
6. igm機器人
所謂機器人，一般指6軸機器人本體，夾持重量為6KG；另外，還應包括一套控制系統和焊接系統（焊接電源、焊槍及水冷系統、焊接軟體系統等）。其它：起始點尋找、焊縫跟蹤等，需要特殊訂貨。為完成一項弧焊機器人工程，除需要弧焊機器人以外，還需要實用的周邊設備。弧焊機器人與周邊設備組成的系統，稱弧焊機器人集成系統。
周邊設備的設計依據是上機焊接的工件，由於焊件的差異很大，需要的周邊設備的差異也就很大，繁簡不一。從焊件的焊接要求分析，周邊設備的用途大致可分為三種類型。
其一，簡易型，周邊設備僅用來支持機器人本體和裝夾焊件，如：C型架、平台以及夾具等。
其二， 工位變換型， 該型除具有上述功能外，還具有工位變換功能。其周邊設備除具有上述裝置外，還可能包括單、雙回轉和傾翻%回轉式變位機等；
其三， 協調焊接型， 該型除具有上述功能外，還具有協調焊接功能。其周邊設備除具有上述設備外，還可能包括一個或多個做成外部軸的變位機、龍門架及滑板、地軌及滑板等。
弧焊機器人是成熟、標准、批量生產的高科技產品，價格不貴。但設計一項弧焊機器人集成系統，
其上述周邊設備是非標準的。這些設備需要專業設計和非標產品製造，其價格是比較昂貴的。
在結構件生產上，企業的競爭一方面要裝備弧焊機器人，提高產品質量；另一方面要減少設備投資，降低產品成本。這是企業家考慮的事。
另外，從技術方面考慮，購置機器人不能脫離企業技術現狀。採用機器人焊接的前道工序，下料精度，組對精度都有嚴格要求。如果達不到要求，就會導致機器人應用失敗。尤其是復雜焊件，問題更比較突出。
筆者從現實技術和優化投資的角度綜合考慮，提出了發展、裝備經濟型弧焊機器人集成系統的思路。這種思路於九十年代在某合資企業已經成功應用。
1 工程機械行業弧焊機器人集成系統裝備及應用情況
工程機械行業是國民經濟支柱產業之一，始建於1961年。在六、七十年代，工程機械分為八大類。自「七五」以後，隨著國民經濟、國防建設的發展， 給工程機械提供了較大的發展空間，產品品種、產量均有大幅度增長。中國工程機械工業協會把工程機械擴展到18類122組產品，形成了18個協會分支，會員單位約1000個生產廠家。本文所討論的問題僅涉及到工程機械行業的主要企業，即：挖掘機械、裝載機、推土機和工程起重機等生產廠家。在「八五」期間，由部委專項經費支持，一些裝載機、推土機廠家裝備了焊接機器人集成系統和柔性生產線。
1.1 機器人集成系統裝備和應用的基本情況
據筆者不完全統計，擁有弧焊機器人集成系統的廠家約20餘家。其中，裝載機行業大約9家，推土機行業5家， 工程起重機行業大約3家，挖掘機行業大約5家。其中，包括多條弧焊機器人柔性生產線。這些弧焊機器人集成系統，全部是進口的。包括：igm、cloos等廠家的產品。設備購置費用很高，一個焊接單400－500萬元；一條柔性生產線1500－3000萬元。昂貴的設備投資，應用情況基本為不理想。相比之下，一些外資企業，要麼沒有裝備焊接機器人；要麼裝備的焊接機器人，應用效果很好。
應用的具體情況如下：
（1）幾條焊接機器人柔性生產線，全部不能實現設計功能。較好的生產線，做單機使用；應用比較差的生產線，差到千餘萬元的設備，一次沒有應用；
（2）弧焊機器人單機也沒有達到設計要求。使用較好的，
可焊率達到設計要求的40－50％，或20－30％應用差的，差到幾百萬元的設備沒有應用；
（3）筆者見到應用機器人焊接較好的例子，大都用在焊縫簡單的焊件上。如挖掘機動臂中段、斗桿、履帶架、中間架環縫；裝載機橋殼、動臂；推土機台車架（履帶架）等。在焊縫分布復雜的中厚板焊件焊接上，採用機器人焊接，尚未看到應用較好的例子。如裝載機的前車架，大約可焊率僅能達不到20％－50％，需要二次上變位機焊接
1.2 焊接機器人應用效果不良的原因
首先，在工藝設計中，對設備選型沒有深入研究，以為機器人是「萬能」的。選擇的焊件，焊縫分布復雜，機器人難以適應。一個焊件，幾十道甚至百道焊道，即使機器人具有起始點尋找和跟蹤功能，由於待焊焊道的偏差，機器人在完成焊接20％－30％，多者40％－50％焊接以後，夾持的焊槍就可能偏離焊道了。有這樣的一個設計，要求用一條機器人柔性焊接生產線，完成推土機幾個大焊件的焊接，這幾乎是不可能的。
其次，焊坯製造精度低。焊接的前序，存在兩個問題：一是下料精度低，達不到要求；二是組對（焊坯的拼裝、點焊）設備精度低。由於切割下料的熱變形，焊件的板坯誤差較大。下道工序又在低精度的搭焊模（拼點機或焊胎）
上組對、制坯。這樣， 生產的焊坯， 其待焊焊縫的「互換」性很差，滿足不了示教精度要求。筆者目睹，某主梁6條主要待焊焊道的間隙，大小相差約10mm之多。進口的機器人，就在車間里，沒法使用。
2 經濟型弧焊機器人及其應用
2.1 經濟型弧焊機器人集成系統
所謂經濟型弧焊機器人集成系統是價格便宜的系統。如果一個焊接工作單元，由一台焊接機器人和一台或兩台焊接變位機組成，價格在百萬之內，這個價格是非經濟型機器人系統的1/3－1/5，可稱經濟型系統。主要用在焊縫分布簡單，焊接工作量大，焊接勞動強度大、焊接環境惡劣的工件。
一般焊接機器人要求周邊設備的傳動精度偏高，如要求變位機傳動精度1米直徑，容差±0.15（±1』）。而普通的回轉支承，1米直徑的徑向跳動量， 超過0.3mm普通減速機的傳動間隙也達不到要求。
這些要求是可以放寬的，我們用普通電機、減速機和回轉支承作成的變位機， 與機器人組成的集成系統已經在外資公司服役七年， 仍在正常工作。證明這種經濟型的設備是實用的。
2.2 典型應用實例
2.2.1 傾翻回轉式變位機－機器人自動焊接系統
這個系統由傾翻回轉調速式變位機、焊接機器人和plc 集中控制系統等組成，如圖1所示。變位機的兩套傳動系統，工作台回轉加編碼器，傾翻工位變換，採用行程開關。這套系統的控制,由兩套控制系統組成，除焊接機器人控制系統外，還另做一套變位機的PLC控制系統。在作業過程中，兩控制系統信息交換，協調工作。
變位機的功能有二，其一， 工位變換，工作台的工位為0°、45° 、90°； 其二，回轉傳動為交流變頻調速系統，滿足環焊縫焊接速度要求， 焊接過程可無人操作。主要控制過程，見圖2。
這個系統也可以做成焊接專機系統（變位機1操作機）。如果專機系統沒有焊槍跟蹤、擺動，焊接過程需要人工時實監控、跟蹤。機器人系統解決了專機不能解決的全部問題。
2.2.2 雙坐單回轉式變位機－機器人自動焊接系統
這個系統由變位機、焊接機器人及落地滑板（外部軸）等組成。變位機為單回轉式，回轉傳動加編碼器。變位機的功能為回轉定8個工位。變位機不參與協調焊接。這套變位機－焊接機器人系統，如圖3所示。
配焊接機器人的工位變換變位機，有立式和卧式兩類產品，工位數可有2、4、8等。基本原理與上述產品大致相同。8工位的變位機，機器人發給變位機的轉角指令為3bit信號， 由000、001、011、100、101、110、111構成八種工作狀態。
這個用普通電機、減速機、編碼器做成的工位變換系統很多。根據配套的焊接機器人不同和工件不同，設計的細節也不同。對薄板焊接件，不能跟蹤，其工位定位還可加氣動銷。對中厚板焊件的工位定位，不需要那麼嚴格，傳動到位即可。如， 挖掘機履帶架、斗桿、動臂中段焊接等，均獲得成功。
3 關於裝備焊接機器人集成系統的思考
（1） 支持發展經濟型焊接機器人集成系統。在工程機械結構件生產中，總體工藝水平外資高於內資企業。外資企業的焊接機器人裝備情況，不如內資企業（大、中型）裝備率高。但某外資企業採用了經濟型焊接機器人集成系統，比較經濟、合理，這是值得借鑒的經驗。
（2）合理選擇應用對象。應當選擇焊接工作量大，焊縫分布簡單（如，長直、圓周環焊縫等）的工件，作為機器人焊接工件。就目前的工業水平而言，普通數控切割下料，普通的裝焊工藝，裝備焊接機器人柔性生產線是不實際的。在我國，迄今為止，弧焊機器人系統，購置不少。用在中厚板復雜焊件焊接上，尚無成功範例。復雜焊件或焊縫分布復雜的焊件，大量採用變位機焊接是合理的。
（3）焊接機器人應用是一個系統工程。結構件焊接水平應與下料、組對等生產工藝水平同步提高。某外資企業，板材下料已經採用多台激光切割機；
組對採用高精度「搭焊模」－拼點機。也有不少企業，已經採用水等離子和精細等離子下料。
（4）周邊設備的高精度要求有待研究。標准機器人有著廣泛的用途，不僅僅用在焊接上。而焊接機器人的周邊設備就是用在焊接上。周邊設備的精度要求應與焊件和焊縫的精度要求相匹配。按著這種思路，周邊設備的製造精度可以適當降低要求，降低造價。而且，實踐證明是可行的。
焊接機器人的應用，與產品批量、勞動力成本、勞動保護及工件質量要求有關。進入中國的外資企業，按中國勞動力成本計算，一些企業並沒有裝備弧焊機器人。某些企業採用焊接機器人，也是用在簡單、量大的焊件上，採用了「經濟型焊接機器人集成系統」。這些經驗，不僅值得工程機械行業的廠家借鑒，其它行業的廠家也可以參考。
7. 德國機器人有哪些品牌
國際上的工業機器人公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下內、FANLUC、不二越、川崎等公司的產容品;歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、義大利的CO毗U及奧地利的工GM公司;美國的Consolided
Control
Corp和AMF公司。
8. 德國cloos機器人的程序是用什麼做的
1973年，美國斯坦福人工智慧實驗室研究和開發了第一種機器人語言：WAVE語言，它具有動作描述，能配合視覺感測器進行手眼協調控制等功能。
1974年，在WAVE語言的基礎上開發了AL語言，它是一種編譯形式的語言，可以控制多台機器人協調動作。
1979年，美國Unimation公司開發了VAL語言，並配置在PUMA機器人上，成為使用的機器人語言，它是一種類BASIC語言，語句結構比較簡單，易於編程。
美國IBM公司的ML語言，用於機器人裝配作業。AML語言用於IBM機器人控制。
機器人語言盡管有很多分類方法，但根據作業描述水平的高低，通常可分為三級：1)動作級，2)對象級；3)任務級。
5.1.3.1 動作級編程語言：
動作級語言是以機器人的運動作為描述中心，通常由使夾手從—個位置到另一個位置的一系列命令組成。動作級語言的每一個命令(指令)對應於一個動作。如可以定義機器人的運動序列(MOVE)，基本語句形式為： MOVE TO
動作級語言的語句比較簡單，易於編程。其缺點是不能進行復雜的數學運算，不能接受復雜的感測器信息，僅能接受感測器的開關信號，並且和其他計算機的通信能力很差。
動作級編程又可分為關節級編程和終端執行器編程兩種
關節級編程
關節級編程程序給出機器人各關節位移的時間序列。這種程序可以用匯編語言、簡單的編程指令實現，也可通過示教盒示教或鍵入示教實現。關節級編程是一種在關節坐標系中工作的初級編程方法。用於直角坐標型機器人和圓柱坐標型機器人編程還較為簡便，但用於關節型機器人，即使完成簡單的作業，也首先要作運動綜合才能編程，整個編程過程很不方便。關節級編程得到的程序沒有通用性，因為一台機器人編制的程序一般難以用到另一台機器人上。這樣得到的程序也不能模塊化，它的擴展也十分困難。
終端執行器級編程
終端執行器級編程是一種在作業空間內各種設定好的坐標系裡編程的編程方法。終端執行器級編程程序給出機器人終端執行器的位姿和輔助機能的時間序列，包括力覺、觸覺、視覺等機能以及作業用量、作業工具的選定等。這種語言的指令由系統軟體解釋執行。可提供簡單的條件分支，可應用於程序，並提供較強的感受處理功能和工具使用功能，這類語言有的還具有並行功能。
這種語言的基本特點是：1）各關節的求逆變換由系統軟體支持進行；2）數據實時處理且導前於執行階段；3）使用方便，占內存較少；4）指令語句有運動指令語言、運算指令語句、輸入輸出和管理語句等
對象級語言解決了動作級語言的不足，它是描述操作物體間關系使機器人動作的語言，即是以描述操作物體之間的關系為中心的語言，它具有以下特點：
(1)運動控制： 具有與動作級語言類似的功能。
(2)處理感測器信息 ： 可以接受比開關信號復雜的感測器信號，並可利用感測器信號進行控制、監督以及修改和更新環境模型。
(3)通信和數字運算： 能方便地和計算機的數據文件進行通信，數字計算功能強，可以進行浮點計算。
(4)具有很好的擴展性： 用戶可以根據實際需要，擴展語言的功能，如增加指令等。
任務級語言是比較高級的機器人語言，這類語言允許使用者對工作任務所要求達到的目標直接下命令，不需要規定機器人所做的每一個動作的細節。只要按某種原則給出最初的環境模型和最終工作狀態，機器人可自動進行推理、計算，最後自動生成機器人的動作。
任務級語言的概念類似於人工智慧中程序自動生成的概念。任務級機器人編程系統能夠自動執行許多規劃任務。
任務級機器人編程系統必須能把指定的工作任務翻譯為執行該任務的程序。
機器人語言實際上是一個語言系統，機器人語言系統既包含語言本身——給出作業指示和動作指示，同時又包含處理系統——根據上述指示來控制機器人系統。機器人語言系統能夠支持機器人編程、控制，以及與外圍設備、感測器和機器人介面；同時還能支持與計算機系統間的通信。
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9. 中國焊接機器人哪些企業的厲害
我覺得唐山開元的還是可以，機器人主體是日本原裝的，變位機是開元做的，本人從回事焊接機答器人8年有餘，焊接程序，焊接參數，機器人日常管理，操作保養維護，有多年現場操作和管理經驗，歡迎探討焊接機器人相關問題．