工業機器人怎麼設定軌跡

1. 手工編寫工業機器人軌跡程序是不是不行了

手工編寫工業機器人軌跡程序必將被自動生成工業機器人程序所替代，可以用BW-CAM
2018離線編程軟體，是廣州博文機器人科技公司自主研發的

2. 怎樣在三維軟體里將圖畫線條轉化為軌跡線條，用於工業機器人走軌跡

軌跡規劃方法分為兩個方面：對於移動機器人偏向於意指移動的路徑軌跡規劃，如機器人是在有地圖條件或是沒有地圖的條件下，移動機器人按什麼樣的路徑軌跡來行走；...

3. 怎麼讓ABB機器人只走程序不走軌跡

那你可以用時鍾噻，用CLKSTART等把運行那段軌跡的時間記錄下來，再搞版個小程序，先GlueOn,再Waittime，再Glueoff,等待權時間就是你用時鍾記錄下的走那段塗膠軌跡的時間。這樣就應該行了吧。

4. 工業機器人 軌跡是實時運算的嗎

機器人運動控制(Robot Motion Control)
對於預先指定的路徑曲線我們先要把它離散化，然後根據一定的路徑約束和實際情況的約束給
出通過這些點時機械臂的姿態[3]，代入逆運動學方程求出通過這些點時的 1 6 θ , , L θ ，最後在關節空
間進行插補給出機器指令。
設在連續軌跡的起始點和終點機器人的姿態為 00 0 ( ,,) ψ θ ϕ 和 11 1 ( ,,) ψ θ ϕ ，機器人運動連續平
滑，姿態角度隨時間做線性變化。在時刻 0 ( ) i i tt t t < < 手部姿態角為：
1 0
i i 0 t
T
ψ ψ ψ ψ − = + ，
1 0
i i 0 t
T
θ θ θ θ − = + ，
1 0
i i 0 t
T
ϕ ϕ ϕ ϕ − = + (15)
把姿態角和相映的位置值代入文章中求出的機械臂逆運動學方程，就可以得出關節空間下的
1 6 θ , , L θ 值。同時注意這些 1 6 θ , , L θ 值可能會有多解，由機構的奇異問題產生的無窮個解，或無解
（不可達）。對於多解在我們的程序中會自動選擇離上一個解最近的解，保證機械臂各個旋轉軸運
動連續。
在關節空間生成機器指令 123456 Φ =Δ ΔΔΔΔΔΔ (, , , , , ) θ θθθθθ 。考慮到機械臂運動的實際情況，要求運動，
速度和加速度都是連續的，否則就和物理規律違背不能精確運動到指定的空間點。如果長時間這樣
操作，機械臂就容易損壞[4,5]，所以我們要在關節空間中插值。採用三次多項式插值，其表達式位：
1
2 3
0 13 θ( )t a at at at =+ + + (16)
角度約束位： 0 (0)
( )f f t
θ θ
θ θ
⎧⎪ = ⎨
⎪ = ⎩
， (17)
速度約束位： 0 (0)
( )f f t
θ θ
θ θ
⎧⎪ = ⎨
⎪ = ⎩
& &
&& && (18)
解上面的方程可得多項式系數為：
0 0
1 0
2 00 2
3 00 3
3 21 ( )
2 1 ( )( )
f f
f ff
f f
f f
a
a
a
t tt
a
t t
θ
θ
θ θ θθ
θ θ θθ
⎧ =
⎪ = ⎪
⎪⎪
⎨ = −− −
⎪
⎪
⎪ =− − + +
⎪⎩
&
& &
& &
(19)
然後等時間的取 t(0 f < <t t 這里設 1 f t = )代入多項式：
1
2 3
0 13 θ( )t a at at at =+ + + (20)
http://www.elecfans.com 電子發燒友 http://bbs.elecfans.com 電子技術論壇生成機器指令 123456 Φ =Δ ΔΔΔΔΔΔ (, , , , , ) θ θθθθθ 。其誤差為
(3)
2
4
( ) ( ) 8! x
f R t ξ = ω ，其中 f( )x 為空間路徑轉換
到關節空間的函數, 4 0123 ω ( ) ( )( )( )( ) t tt tttt tt = −−−− 。

5. 如何給機器人設定行走路線,c4的安放點以及如何撤消

導航線功能表
（注意使用，這些命令關系BOT的生命線，在沒有完全弄清楚其中含意前請勿隨意修改）
bot_show_nav...........................顯示導航區域
bot_nav_splice.........................結合導航線
bot_nav_connect........................連接導航線
bot_nav_disconnect.....................斷開導航線
bot_nav_begin_area.....................引至導航區域開始端
bot_nav_end_area.......................引至導航區域末端
bot_nav_mark...........................標記該導航線
bot_nav_merge..........................導航區域合並
bot_nav_split..........................導航區域分開
bot_nav_delete.........................導航線刪除
bot_nav_edit [0/1].....................導航線編輯狀態開閉
bot_nav_zdraw [0-4]....................標出導航線
bot_nav_load...........................讀取製造好的導航線
bot_nav_save...........................保存現有導航線
bot_nav_jump...........................設置「跳」的導航線
bot_nav_crouch.........................設置「蹲」的導航線

6. 工業機器人力控制如何控制

工業機器人的控制方式目前市場上使用最多的機器人當屬工業機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工業機器人能得到廣泛應用，得益於它擁有有多種控制方式，按作業任務的不同，可主要分為點位控制方式、連續軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四種控制方式，下面詳細說明這幾種控制方式的功能要點。

01

點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位置進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、准確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位置准確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到 2～3um 的定位精度是相當困難的。

02

連續軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位置進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完成作業任務。

工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都採用這種控制方式。

03

力（力矩）控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求准確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用（力矩）伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，所以該系統中必須有力（力矩）感測器。有時也利用接近、滑動等感測功能進行自適應式控制。

7. 機器人工具坐標系軌跡規劃方法可行嗎請給點思路。

     工業機器人一般屬於關節型機器人，其軌跡規劃是根據作業任務的要求計算出預期的運動軌跡，機器人軌跡規劃屬於機器人的底層規劃，基本上不涉及人工智慧問題。

      通常將機器人的運動看做是工具坐標系T相對於工件坐標系S的運動，這種描述方法既適用於各種機器人，也適用於同一機器人上裝夾的各種工具，對於進行抓放作業的機器人如用於上下料，需要描述它的起始狀態和目標狀態，即工具坐標系的起始值和目標值，因此，用點來表示工具坐標系的位姿，對於另外一些作業，如弧焊和曲面加工等，不僅要規定機器人的起始點和終止點，而且要指明兩點之間的若干中間點（路徑點）使機器人沿著特定的路徑運動（路徑約束）這類運動稱為連續路徑運動或輪廓運動，而前者稱為點到運動（PTP）。

      在規劃機器人的運動軌跡時，要弄清楚在其路徑上是否存在障礙物（障礙約束）路徑約束和障礙約束的組合把機器人的軌跡規劃與控制方式劃分為四類。

      機器人最常用的軌跡規劃方法有兩種，第一種方法要求用戶對於選定的轉變結點（插植點）上機器人的位姿、速度和加速度給出約束條件（如連續性和光滑程度等）然後根據該條件在軌跡規劃點進行插值計算，第二種方法是要求用戶給出運動路徑的解析式，如給出直交坐標空間的直線路徑，軌跡規劃在關節空間或直交坐標空間中確定一條軌跡來逼近預定的路徑，在第一種方法中，約束的設定和軌跡規劃均在關節空間進行，所以可能會發生與障礙物相碰撞，第二種方法的路徑約束是在直交坐標空間中給定的，而關節驅動器是在關節空間中受控的，因此，為了得到與給定路徑十分接近的軌跡，首先必須採用某種函數逼近的方法將直角坐標路徑約束轉化為關節坐標路徑約束，然後確定滿足關節約束的參數化路徑。

8. 軌跡規劃的工業機器人的軌跡規劃

常見的工業機器人作業有兩種：
·點位作業（PTP=point-to-point motion）
·連續路徑作業（continuous-path motion），或版者稱為輪廓運動（contour motion）。權
操作臂最常用的軌跡規劃方法有兩種：
第一種是要求對於選定的軌跡結點（插值點）上的位姿、速度和加速度給出一組顯式約束（例如連續性和光滑程度等），軌跡規劃器從一類函數（例如n次多項式）選取參數化軌跡，對結點進行插值，並滿足約束條件。
第二種方法要求給出運動路徑的解析式。
軌跡規劃既可以在關節空間也可以在直角空間中進行。

9. 有沒有做機器人研究的，怎麼控制它來進行軌跡規劃

我們公司就是做這方面的，對如何控制機器人來進行軌跡規劃有很內深的研究，這容方面的技術含量很高，不是靠一個設備就能夠完成的，獲取運動軌跡數據是關鍵，這主要是依據光學動作捕捉的精密度，我們公司現在用的最多的產品就是Nokov，這款產品雖然是國產，但技術含量可以跟國際產品媲美。