機器人規劃器當量是什麼

㈠ 什麼是當量效應

有效劑量當量是考慮人體組織或器官發生的輻射效應為隨機效應時，全身受到非均勻照射的情況下，人體各器官或組織所接受的平均劑量當量與相應的機重因子的乘積之總和，即 式中， 為有效劑量當量； 為人體內器官或組織T所接受的平均劑量當量； 為相應器官或組織的權重因子，它表示器官或組織T受電離輻射照射時產生隨機效應的幾率與全身受到均勻照射時產生的隨機效應的幾率之比值。因此， 是一個無量綱因子。 有效劑量當量的SI單位與劑量當量相同，即希沃特(Sv)，暫時並用的專用單位為雷姆(rem)。有效劑量當量是一個很重要的概念，它是一個度量體內或體外照射源（無論是均勻照射還是非均勻照射）造成的健康效應發生率的指標，用來評價電離輻射對人體的總的損傷程度。表1給出輻射量單位對照表，輻射量包括放射性物質的放射活度、輻射場強度以及被照物質的吸收劑量三方面內容。 表1 輻射量單位對照表 輻射量 輻 射 量 SI單位 SI單位專名 專用單位 照射量 庫倫·千克-1（C·kg-1) 未 定 倫琴（R） 1倫＝2.58×10-4庫倫·千克-1（1R＝2.58×10-4C·kg-1） 吸收劑量 焦耳·千克-1（J·kg-1） 戈瑞（Gy） 1戈瑞＝1焦耳·千克-1＝100拉德（1Gy＝1J·kg-1＝102rad） 拉德（rad） 1拉德＝10-2焦耳·千克-1＝100爾格·克-1 （1rad＝10-2J·kg-1＝102erg·g-1） 當量劑量 焦耳·千克-1（J·kg-1） 希沃特（Sv） 1希沃特＝1焦耳·千克-1＝100雷姆（1Sv＝1J·kg-1＝102rem） 雷姆（rem） 1雷姆＝10-2焦耳·千克-1（1rem＝10-2J·kg-1） 放射性活度 秒-1 （s-1） 貝可勒爾（Bq） 1貝可勒爾＝1秒-1 （1Bq＝1s-1） 居里（Ci） 1居里＝3.7×1010·秒-1 （1Ci＝3.7×1010s-1）

㈡ 有機化學中什麼是當量公式有哪些

當量，就是人為地將某一具有代表性的物理量作為計量單位，以將比較復雜的數據版換算成多少標准單權位，便於統一比較、計算。例如：公路上有各種型號的汽車在跑，公路設計時不能根據每輛不同型號的車進行分別計算，這樣計算任務也太大了，而且還不一定起到有代表性的數據。於是，我國交通部門根據國產汽車的標准以及使用率最頻繁的車型進行計量標准（東風車）。以載重30噸的標准車，前面一排輪子一個軸，軸重10噸，後面兩排輪子，每個軸重也各是10噸。於是就用這種車輛作為標准計量單位。其他型號的車輛都按這個標准換算；大於這個標準的換算系數大於1.小於這個標準的換算系數小於1。。。。。。這種換算就是當量換算，即不管路面上有多少種不同型號的車輛，都換算成一種型號的車輛；具體換算數據就是車輛作用在路面上的次數，路面設計就是根據標准車輛作用次數來進行路面設計的。

㈢ 隨機式和規劃式掃地機器人有什麼區別

隨機式掃地機器人是不按照規律的自動在屋子裡來回掃地，規劃式掃地機器人就是按照一定規律。

㈣ 什麼是電子當量

就是射出的能量，沖得越遠活力越大。

㈤ 機器人工具坐標系軌跡規劃方法可行嗎請給點思路。

     工業機器人一般屬於關節型機器人，其軌跡規劃是根據作業任務的要求計算出預期的運動軌跡，機器人軌跡規劃屬於機器人的底層規劃，基本上不涉及人工智慧問題。

      通常將機器人的運動看做是工具坐標系T相對於工件坐標系S的運動，這種描述方法既適用於各種機器人，也適用於同一機器人上裝夾的各種工具，對於進行抓放作業的機器人如用於上下料，需要描述它的起始狀態和目標狀態，即工具坐標系的起始值和目標值，因此，用點來表示工具坐標系的位姿，對於另外一些作業，如弧焊和曲面加工等，不僅要規定機器人的起始點和終止點，而且要指明兩點之間的若干中間點（路徑點）使機器人沿著特定的路徑運動（路徑約束）這類運動稱為連續路徑運動或輪廓運動，而前者稱為點到運動（PTP）。

      在規劃機器人的運動軌跡時，要弄清楚在其路徑上是否存在障礙物（障礙約束）路徑約束和障礙約束的組合把機器人的軌跡規劃與控制方式劃分為四類。

      機器人最常用的軌跡規劃方法有兩種，第一種方法要求用戶對於選定的轉變結點（插植點）上機器人的位姿、速度和加速度給出約束條件（如連續性和光滑程度等）然後根據該條件在軌跡規劃點進行插值計算，第二種方法是要求用戶給出運動路徑的解析式，如給出直交坐標空間的直線路徑，軌跡規劃在關節空間或直交坐標空間中確定一條軌跡來逼近預定的路徑，在第一種方法中，約束的設定和軌跡規劃均在關節空間進行，所以可能會發生與障礙物相碰撞，第二種方法的路徑約束是在直交坐標空間中給定的，而關節驅動器是在關節空間中受控的，因此，為了得到與給定路徑十分接近的軌跡，首先必須採用某種函數逼近的方法將直角坐標路徑約束轉化為關節坐標路徑約束，然後確定滿足關節約束的參數化路徑。

㈥ 什麼是當量關系

當量單位已經不用了，某物質的當量計算必須與其參加化學反應後的具體變化情況來計算。對一價氯離子的計算應該是：
如2毫克當量/升（Cl離子）= 2×35=70毫克/升

㈦ 怎麼樣的掃地機器人才算是規劃式的

傳統的掃地機器人分為兩種分別是規劃式和隨機式的，那麼對於掃地機器人來說這兩種又有什麼不同？其實很簡單，按照字面上的理解就是智能和偽智能，現如今掃地機器人市場混亂很多品牌就是單純的加個感應裝置就說是規劃式清掃的掃地機器人了，面對如此混亂的市場，最吃虧的就是消費者，畢竟一兩千塊買給「玩具」還是太奢侈，那麼我們在選擇掃地機器人的時候應注意什麼？該怎麼辨別規劃式的和隨機式的掃地機器人呢？一款好的規劃式掃地機器人應具備四個條件，定位-構圖-規劃路線-清掃。在這小編會給大家科普一下。
掃地機器人功能必備-定位
所謂的定位就是類似於車載GPS導航差不多，我們在去一個陌生的地方的時候往往就會用上導航，而無論是什麼樣的導航都必須把你起步的位置給確認下來才能進行導航，而掃地機器人也一樣，機器人利用本身的定位系統來確定掃地機器人自己在什麼地方。這樣你在能進行下一步。市面上傳統的定位分為三種，
1.360度旋轉激光定位：
原指在航海或航空中利用無線電基站發出的無線電波實現定位與導航的技術。對機器人室內定位而言是指，機器人通過各種感測器接收或觀測環境中已知位置的信標，經過計算得出機器人與信標的相對位置，再代入已知的信標位置坐標，解出機器人的絕對坐標來實現定位，代表產品有Neato（俐拓）D7500；
2.視頻圖像偏移定位：
是機器人通過自身的各種感測器探測周圍環境，利用感知到的局部環境信息進行局部的地圖構造，並與其內部事先存儲的完整地圖進行匹配。通過匹配關系獲得自己在全局環境中的位置，從而確定自身的位置。該方法由於有嚴格的條件限制，只適於一些結構相對簡單的環境。
基於視覺的定位主要分為單目視覺、雙目視覺。
單目視覺無法直接得到目標的三維信息，只能通過移動獲得環境中特徵點的深度信息，適用於工作任務比較簡單且深度信息要求不高的情況，如果利用目標物體的幾何形狀模型，在目標上取3個以上的特徵點也能夠獲取目標的位置等信息，但定位精度不高。
雙目立體視覺三維測量是基於視差原理的,即左相機像面上的任意一點只要能在右相機像面，上找到對應的匹配點,就可以確定出該點的三維信息，從而獲取其對應點的三維坐標。目前，基於視覺定位的掃地機器人也已有產品推出，iRobot預測2015年及2014年推出了基於視覺定位的高端掃地機器人
RoomBa980。
3.無線載波室內定位：
三點式導航是根據測量得到的機器人與信標的距離來確定移動機器人位置的方法。三邊測量定位系統至少需要3個已知位置的發射器（或接收器），而接收器（或發射器）安裝在移動機器人上。三角測量和三邊測量的思路大體一致，通過測量移動機器人與信標之間的角度來進行定位。代表品牌有proscenic（浦桑尼克）旗下代表性產品有一代外置GPS擦地機器JOJO，和二代內置導航藍天S。
掃地機器人功能必備-構圖和規劃路線
掃地機器在定位出自己的位置的時候就該規劃出自己該清掃地方空間有多大，利用自身的定位系統回饋的信息，掃地機器人的內置晶元會像我們的大腦一樣進行精密的計算和構圖，從而規劃出自己需要清掃的地方和路線。這點也就能夠證明出掃地機器人的智能程度了。
掃地機器人功能必備-清掃
一款好的掃地機器人有了強大的大腦更應該有好的「武器」。掃地機器人最重要的環節就是清掃。第一種單吸口:單吸口掃地機器人最大的優勢是清掃毛發，家裡 有要寵物和長發妹妹的非常適用。單吸口掃地機器人主要靠吸，如果吸塵電機吸力不夠的話，清掃能力就大打扣。單吸吸口有浮動單吸口、固定單吸口及小吸口三 種類型，浮動單吸口類型的智能掃地機器人可以根據地面的凹凸情況上下浮動吸口，使得吸口緊貼地面，其吸力靜壓值可達固定單吸口的3--5倍，秒吸灰塵和顆 粒垃圾毫無壓力。固定單吸口式智能掃地機器人因吸口與地面有一定距離，吸力沒有浮動單吸口強大，對微小灰塵的吸取清掃能力相對差些，但應付一般的垃圾基本 上沒問題。相對以上兩種吸口，小吸口的智能掃地機器人無論是單次吸取的灰塵容量還是對灰塵的吸取能力都大打折扣，算是智能掃地機器人中的低端產品。該類型 產品價格一般比較低，但性能......你懂的。一般不推薦採用。
第二種主刷清掃系統擁有主刷清掃部件的掃地機器人，通過主刷高速旋轉可以掃起
被靜電吸附在地面上的灰塵，清掃能要優單吸口掃地機器人，同時主刷仿纏繞設計不好的話，長發掃地機器人最大的敵人智能掃地機器人款型一般可分為浮動主刷及固定主刷。固定主刷固定主刷和固定單吸口一樣，不容易貼合地面，故不容易將地面清掃干凈。相較於浮動主刷，在清理顆粒垃圾時效率稍差。浮動主刷和浮動單吸口緊貼地面吸力更大的原理一樣，浮動主刷也可以根據地面的凹凸不平來調節主刷升降，從而達到緊貼地面強力清掃不錯漏垃圾的目的。
第三種多主刷清掃系統是指一個智能掃地機器人配備多個主刷，市場上主流的多主刷設計有V形掃刷設計，對夾式掃刷設計。V型掃刷設計單次清掃的面積最大，
對光滑地面，普通地板的灰塵雜物清理能力比較強，能很好適用於中國式家居環境。對夾式掃刷對長毛地毯的清理能力不錯，適用於鋪設了地毯的家居環境，在歐美使用較為廣泛。另外，主刷實用的材質會影響使用壽命，一般採用的是尼龍纖維毛刷+金屬主刷架的材質主刷容易清掃毛發，清洗簡便也不易損壞。而為節省成本採用了塑料主刷刷架的機型，不僅容易損壞，而且容易纏繞毛發，清洗起來比較不方便。
如果要選購到一台真正的規劃式掃地器人，一定要認准掃地機器人的四個要素，定位-構圖-規劃-清掃。當中四環缺少一環就必定不是一款真正的規劃式掃地機器人，更會大大的折扣掃地機器人的清掃能力。面對如此凌亂的市場，很多商家都會濫竽充數，因為一款好的掃地機器人造價必定不菲，所以我們在選購的時候多產考才對，詳情可以參考：www.cdjqr.cn，畢竟性價比最重要。

㈧ 請問，機器人步態規劃和軌跡規劃一個意思嗎嗎

不是一個意思。機器人步態規劃是確定機器人行走的姿勢，一般是多足機器人需要考慮的問題。而軌跡規劃則是確定機器人所要行走的路線，一般移動機器人（例如足式，輪式）都需要解決軌跡規劃的問題

㈨ 機器人基礎知識

機器人家上了解到，對於工科領域來說，脫離實踐的學習都是膚淺的，對於控制這種強調經驗的技術更是如此。如果去問一個程序員怎麼學習一塊技術，他必然讓你去多編程。機器人領域也是。如果想把基本功打扎實，那麼實踐更是必不可少了。

對於普通學生入門來說 一款合適的機器人平台 + 入門級的控制演算法進行試驗。同時深入地學習相應地理論知識。對於一個有控制基礎，需要現學現用的工作者來說，啃一本諸如《現代控制工程》的書籍，在工作者演練，下面的平台內容直接略過。關於平台的選擇和相應的學習教程，我放在最後，防止大圖分散了重點。

先結合機器人來說一下控制。對於設計任何一個控制系統來說，需要了解自己的輸入、輸出、控制元件，和演算法。在一個簡易的機器人系統里，分別對應的原件是：

輸入 --- 感測器 （聲吶，紅外，攝像頭，陀螺儀，加速度計，羅盤）

控制元件 --- 電機

控制演算法 --- 控制板 （小到單片機，大到微機）

輸出 --- 你的控制目標 （比如機器人的路徑跟蹤）

對這四方面都有了解之後，才能基本對機器人的控制有一個較為感性的認識。這是入門的基礎。如果你對輸入和輸出做一個測量，比如用電機將某個輪子的轉速從10加速到100，把這個測量勾畫出來，那麼這一個響應曲線。如何將電機准確快速地從10加速到100，這就需要一個簡易的反饋控制器。

上面所說的各個感測器元件，都有廉價版可以購買學習，但隨之引入的問題就是他們不精確，比如有雜訊。消除這個雜訊，你就需要在你的控制系統中引入更多的控制單元來消除這個雜訊，比如加入濾波單元。

上面說這么多，只是想表達，理論和演算法都是有應用背景的，但同時，學習一些暫時無法應用的演算法也並不助於入門，甚至可能走偏門，覺得越復雜越好。所有的工程應用者都會說某某演算法非常好，但是經典還是PID。倘若不親手設計一個PID系統，恐怕真的領略不到它的魅力。我大學本科的控制課程包含了自動控制理論和現代控制理論，但是直到我設計一個四旋翼無人機的時候，才真正建立了我自己對機器人控制的理解。

推薦的那本《現代控制工程》是一本非常經典的專業書籍，需要理論知識，再進行詳細的學習。我的建議是先玩，玩到需要時，認真學習這部分理論。

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推薦一些機器人平台。核心都涉及到運動控制。

基於arino的機器人平台是最大眾的平台了，這是一個開源社區，很多關於機器人的簡易設計和控制演算法實現都能在google得到。淘寶arino機器人，包括arino控制板和各類簡易感測器，幾百塊之內錢都能得到。

Imperial College London的Robotics課程就是以Lego為實驗平台的，Andrew Davison的課件上所有的理論都可以用Lego實現Andrew Davison: Robotics Course。如果這些都玩膩了，可以試試玩一個機器人飛行控制，比如四旋翼飛機。飛行器是六自由度控制，因此比小車要更加具有挑戰性，也需要更精確的控制系統。下面這是我以前的一個四旋翼DIY，基於arino MultiWii的。依舊淘寶四旋翼飛行器。

MultiWii是一個基於arino的開源飛控平台，所有c代碼都可得，不多於一兩萬行。如果把這些都研究透了，相比已經是專業水平了。

㈩ 掃地機器人的規劃功能到底是個什麼鬼

是一個可以自動編輯尋找路徑的程序