abb機器人初始化指令應該怎麼編
⑴ 求ABB機器人說明書及編程指令
看ABB機器人的隨機光碟就可以了。
一張是模擬軟體，一張說明書，大概3個G，有用的都是英文版的。仔細看吧。能看一遍你就是高手了
⑵ 關於ABB機器人編程
1、絕對位來置運動是源指機器人的各個軸都有一個絕對零點，機器人在任何位置各個軸都是在絕對零點的位置轉了多少角度（或者各軸的絕對編碼器多少脈沖），任何形式的運動軌跡都是通過這樣的方式來標記每個程序點，具體點到點的運動軌跡可以選擇直線、圓弧以及每個軸都以最快速度到達目標點三種方式，其中直線、圓弧軌跡規則，軸方式軌跡不規則且不好控制。
2、同樣外部軸的角度也是在定好一個零點之後，相對零點轉了多少角度。
3、外部軸是指除了機器人自身帶的軸之外根據需要，另外配置上去的軸，如變位機，點焊鉗等。
4、轉彎曲數據是指機器人在行走的過程中到達每個程序點的接近程度或者說精度，數據越小，越接近示教程序點，精度越高；數據越大，越偏離示教點，精度越低。
如下圖，P1、P2、P3是實際示教點，而曲線就是機器人軌跡點。
⑶ abb基本編程指令語言是什麼
ABB用的機器人編程來語言是自RAPID。
RAPID是一種高級程序設計語言，它主要用於控制ABB工業機器人，是由ABB在1994年和S4控制系統一起引進的，取代了ARLA編程語言。
不同公司用的工業機器人的編程語言是不一樣的，比如在機械臂領域實力較強的ABB公司用的是RAPID語言，工業機器人編程語言還有VAL3、AS等等。
⑷ 機器人編程的程序指令
指令包括GO、、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：
MOVE #PICK！
表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。「！」表示位置變數已有自己的值。
MOVET <位置>，<手開度>
功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變數所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變數給定的值。
又例如：
OPEN [<手開度>]
表示使機器人手爪打開到指定的開度。 控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為
IF <整型變數1> <關系式> <整型變數2> <關系式> THEN <標識符>
該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。 其他指令包括REMARK及TYPE。
⑸ abb基本編程指令語言
編程指令精講
1、WZDOSet和WZLimUp
WZDOSet 當機器人的TCP進入你所設定的WORLDZONE後，你所指定的一個DO信號就會自動被設定為你在指令中所定義狀態。WZLimUp當機器人的TCP或關節將進入你所設定的WORLDZONE之前，機器人會停下來，並報警。 WORLDZONE的使用必須使用POWER＿UP ROUTINE進行啟動。 2、ACCSET
運動控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp;
Acc: 機器人加速度百分比（num) Ramp: 機器人加速度坡度（num)
應用： 當機器人運行速度改變時，對所產生的相應加速度進行限制，使機器人高速運行時更平緩，但會延長循環時間，系統默認值為AccSet100,100; 限制： 機器人加速度百分率值最小為20，小於20以20計，機器人加速度坡度值最小為10，小於10以10計 機器人冷啟動，新程序載入與程序重置後，系統自動設置為默認值。
這樣，你們就可以根據實際需要進行設定了 3、LoadID
Load Identify這是ABB機器人工具和載重的重量和重心數據的識別功能。你只需要執行一下這個程序，你就可以輕松設定TOOLDATA和LOADDATA了。為機器人設定正確的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，這是因為有了正確的數據設定以後，機器人在進行運動運算時，能更好地進行各軸扭矩的控制。有防地防止了輸出功率的過大或過小，而造成機器人電機和機構的異常損壞。 4、PDispSet
在激光焊接與打標的應用中，通常在一個加工平面內，有幾十個加工點。如果因為夾具或滑台的原因造成所有加工點向一個方向整體偏移，這時對這幾十個點重新教一次的話，這樣工作量是相當大的。有沒有簡單的方法應對這種情況呢？答案是有的，這就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ]; ...
PDispSet xp100;
例中，只需對xp100的X和Y對偏移的方向進行整體補償，這樣一來，幾十個點就校正過來了。一般地，Z方向不用調整，因為要在激光焦距上。 在執行的移動指令前加上PDispSet xp100;，後面跟著的移動指令如MOVEJ MOVEL就會在X和Y方向加入XP100的偏移量。