什麼是機器人正運動學解析

① 目前研究並聯機器人，為什麼說運動學正解是難題

因為正解很難解出來。。猶如串聯機器人的逆解一樣。。

② 機器人運動學中主要解決哪些問題 有何意義》

我想機器人最終要仿生學，就是仿人。人就是大自然造就的一部完美的機器，人是回由細胞組成的，細胞是有答原子、分子等組成的。只要機器人能用微觀粒子來做才是正道，不要那個機器人永遠都不能代替人類工作。
建議觀看《機械公敵》

③ 什麼是機器人運動學逆解的多重性

機器人運動學逆解的多重性：
機器人運動學逆解的多重性是指對於給定的機器人工作領域內，手部可以多方向達到目標點，因此，對於給定的在機器人的工作域內的手部位置可以得到多個解。

④ 機器人運動學

條件給的不全，還差機器人基坐標系、用左手系還是右手系、初始末端的位姿、和各軸的正向沒有給定
只能假設了，假設基坐標系在基座，朝機器人零點伸出去的向為X正，從下往上是Z正，Y軸由右手系指定。假設初始姿態的末端坐標系與基坐標系平行，位姿矩陣是
1 0 0 40
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
假設各軸的正向，從上往下看，逆時針旋轉為正向，第3軸從上往下運動為正向。
1、用DH模型建立一下就行了，各軸角度是theta1，theta2，d3，S1=sin(theta1)，C1_2=cos(theta1+theta2)，其他類似，運動模型矩陣 T 是
C1_2 -S1_2 0 20(C1+C1_2)
S1_2 C1_2 0 20(S1+S1_2)
0 0 1 40-d3
0 0 0 1
2、把參數帶入上面模型
3、令矩陣 T = M，求解未知數
theta1 = atan2(py/20-ny, px/20-nx)
theta2 = atan2(ny, nx) - theta1
d3 = 40-pz
注意手臂伸直的時候是奇異點

⑤ 簡述機器人運動學研究包含的兩類問題

機器人運動學中的Pieper准則是：機器人的三個相鄰關節軸交於一點或三軸線平行。對於6自由度的機器人來說，運動學反解非常復雜，一般沒有封閉解。在應用D-H法建立運動學方程的基礎上，進行一定的解析計算後發現，位置反解往往有很多個，不能得到有效地封閉解。Pieper方法就是在此基礎上進行研究發現，如果機器人滿足兩個充分條件中的一個，就會得到封閉解，這兩個條件是：（1）三個相鄰關節軸相交於一點；（2）三個相鄰關節軸相互平行。現在的大多數商品化機器人都滿足封閉解的兩個充分條件之一。如PUMA和STANFORD機器人滿足第一條件，而ASEA和MINIMOVER機器人滿足第二條件。以PUMA560機器人為例，它的最後3個關節軸相交於一點。我們運用Pieper方法解出它的封閉解，從求解的過程中我們也可以發現，這種求解方法也適用於帶有移動關節的機器人。

⑥ 機器人運動學解決什麼問題什麼是正問題和逆問題

機器人運動學正問題指已知機器人桿件的幾何參數和關節變數，求末端執行器相對回於機座坐標系答的位 置和姿態。

機器人運動學方程的建立步驟如下:

1)根據D-H法建立機器人的機座坐標系和各桿 件坐標系。

2)確定D-H參數和關節變最。

3)從機座坐標系出發，根據各桿件尺寸及相互 位置參數，逐一確定A矩陣。

4)根據需要將若干個A矩陣連乘起來，即得到 不同的運動方程。對6自由度機器人，手部相對於機 座坐標系的位姿變化為 T6=A1·A2·A3·A4·A5·A6 (27.2-1) 此即手部的運動方程。從機器人家上看到的。

機器人運動學逆問題指已知機器人桿件的幾何參數和末端執行器相對於機座坐標系的位姿.求機器人 各關節變數。 求解機器人運動學逆問題的解析法又稱為代數法 和變數分離法。在運動方程兩邊乘以若千個A矩陣 的逆陣，如

將得到的新方程展開，每個方程可有12個子方 程，選擇等式左端僅含有所求關節變童的子方程進行 求解，可求出相應的關節變盒。

除解析法外，還有幾何法、迭代法等。

⑦ 誰可以幫忙解答一下這個問題機器人運動的一般過程是什麼為什麼要進行機器人的動力學分析

機器人動力學研究目抄的，建立力、質量和加速度之間以及力矩、慣量和角速度之間的關系。確定力和力矩，計算每個驅動器所需的驅動力，以使在機器人連桿和關節上產生期望的加速度。根據有關方程式並考慮機器人的外部載荷計算出驅動器可能承受的最大載荷，設計出能提供足夠力及力矩的驅動器。研究機器人不同部件之間的關系，合理設計出機器人的部件。

⑧ 為什麼說並聯機器人運動學正解是難題

矩陣是高等抄代數學中的常見工具，也常見於統計分析等應用數學學科中。在物理學中，矩陣於電路學、力學、光學和量子物理中都有應用；計算機科學中，三維動畫製作也需要用到矩陣。 矩陣的運算是數值分析領域的重要問題。將矩陣分解為簡單矩陣的組合可以在理論和實際應用上簡化矩陣的運算。