直角坐標機器人如何設置焊接

A. 直角坐標機器人

直角坐標機器人概念：工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。關於機器人的定義隨著科技的不斷發展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。
根據對於這一概念的分析，我們作如下闡述：
一、直角坐標機器人的特點：
1， 多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
2， 自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。
3， 一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。
4， 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
5， 高可靠性、高速度、高精度。
6， 可用於惡劣的環境，可長期工作，便於操作維修。
二、直角坐標機器人的應用：
因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴塗、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用於多品種，便批量的柔性化作業，對於穩定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新換代期著十分重要的作用。
三、直角坐標機器人的分類：
1，按用途分：焊接機器人、碼垛機器人、塗膠（點膠）機器人、檢測（監測）機器人、分揀（分類）機器人、裝配機器人、
排爆機器人、醫療機器人、特種機器人等。
2，按結構形式分：壁掛（懸臂）機器人、龍門機器人、倒掛機器人等
3，按自由度分：兩坐標機器人、三坐標機器人、四坐標機器人、五坐標機器人、六坐標機器人。
還有其他一些分法，這里就不一一介紹了。
四、直角坐標機器人核心元件——直線定位單元
為了降低直角坐標機器人的成本，縮短產品的研發周期，增加產品的可靠性、提高產品性能，在歐美的許多國家都已將直角坐標機器人模塊化，而直線定位單元（系統）則是模塊化的最典型的產品。
一個完整的定位單元（系統）由幾部分組成
1，定位體型材：作為軌道的安裝支撐部分，該型材不同於一般的框架型材，它要求非常高的直線度，平面度。
2，運動軌道：安裝在定位體型材上，直接支撐運動的滑塊。一個定位體型材（系統）上，可能安裝一根運動軌道，也可能安裝多根運動軌道，軌道的特性及數量直接影響定位單元（系統）的力學特性。組成定位系統的軌道種類很，通用的有直線滾珠軌道，直線圓柱鋼軌道。
3，運動滑塊：由負載安裝板、軸承架、滾輪組（滾珠組）、除塵刷、潤滑腔、密封蓋組成。運動滑塊與軌道通過滾輪或滾珠藕合在一起。實現運動的導向。
4，傳動元件：通用的傳動元件有同步帶、齒形帶、絲杠/滾珠絲杠、齒條、直線電機等。
7， 軸承及軸承座：用於安裝傳動元件及驅動元。
五、直角坐標機器人驅動元件——電機驅動系統
直線定位單元（系統）之所以能夠實現精確的運動定位，是由電機驅動系統決定的。
常用的驅動系統有：
交流/支流伺服電機驅動系統、步進電機驅動系統、直線伺服電機/直線步進電機驅動系統。每一個驅動系統都由電機和驅動器兩部分組成。驅動器的作用是將弱電信號放大，將其載入在驅動電機的強電上，驅動電機。電機則是將電信號轉化成精確的速度及角位移。
在要求高動態，高速運行狀態、大功率驅動等場合多用交流/支流伺服電機系統作為驅動；在要求低動態，低速運行狀態、小功率驅動等場合可用步進電機系統作為驅動；而在在要求極高動態，高速運行狀態、高定位精度等場合才會用到直線伺服系統驅動。
六，直角坐標機器人的靈魂——控制器
為實現機器人的靈活多變的運動功能、迅速的反應處理功能，機器人必須要有一個大腦——控制器。
控制器的功能是指令源，它可以根據編號的程序時時發出控制指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。
根據功能的不同，控制器可以有很多種：
1， 工控機與運動控制卡的組合：運動控制卡借用計算機的資源，利用自身的運動控制功能實現控制。
2， 離線運動控制卡：借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，離線運行。
3， PLC-借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，離線運行。
4， 專用控制器。
七，直角坐標機器人的終端設備——操作工具
直角坐標機器人的終端設備應用途不同，可以裝配各種各樣的操作工具：
如焊接機器人的終端操作工具是焊槍：碼垛機器人終端操作工具是抓手；塗膠（點膠）機器人終端操作工具是膠槍、檢測（監測）機器人終端操作工具是相機或激光。
有些工作復雜的工作，單一操作工具不能完成，需要安裝兩個或以上操作工具才可以。如對於非固定軌跡運動物體的抓取除需要機械抓手外，還需要一個相機，時刻跟蹤計算物體的空間位置。

B. 焊接機器人如何修改焊位

弧焊抄機器人的操作工業機器襲人普遍採用示教方式工作，即通過示教盒的操作鍵引
導到起始點，然後用按鍵確定位置，運動方式 ( 直線或圓弧插補 ) 、擺動方式、焊槍姿態以及各種焊接參數。同時還可通過示教盒確定周邊設備的運動速度等。焊接工藝操作包括引弧、施焊熄弧、填充火口等，亦通過示教盒給定。示教完畢後，機器人控制系統進入程序編輯狀態，焊接程序生成後即可進行實際焊接。

C. 機器人焊接立焊打點焊流怎麼調

機器人焊接立焊打點焊流調節到電流的中限。

D. 焊接機器人的坐標怎麼調

工具坐抄標也就是TCP坐標，啥襲牌子的機器人總得說一下吧，如果是ABB的機器人，直接在示教器上操作，以不同的焊接姿態讀取TCP點坐標，就能自動識別TCP坐標參數
不過，你還需要知道焊槍的大概重心在什麼位置，當然了對於大牛拉小車的情況也可以用默認

E. 這個機器人的焊接，坐標怎麼調

坐標系一般有好幾種坐標系，一般有世界坐標系，工具坐標系等等，怎麼使用坐標系還是要看你自己怎麼選擇的，選擇好坐標系之後再進行編程

F. 直角坐標機器人的主要應用有哪些如何定義直角坐標機器人

機器人的定義及分類：

機器人按ISO 8373定義為：位置可以固定或移動，能夠實現自動控制、可重復編程、多功能多用處、末端操作器的位置要在3個或3個以上自由度內可編程的工業自動化設備。這里自由度就是指可運動或轉動的軸。工業機器人按其結構形式及編程坐標系主要分類為關節型機器人、移動機器人、水下機器人和直角坐標機器人等。按主要功能特徵及應用分類為移動機器人、水下機器人、潔凈機器人、直角坐標機器人、焊接機器人、手術機器人和軍用機器人等。

作為在各行各業中被廣泛應用直角坐標機器人主要是以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸，一般X軸和Y軸是水平面內運動軸，Z軸是上下運動軸。在一些應用中Z軸上帶有一個旋轉軸，或帶有一個擺動軸和一個旋轉軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。

應用和展望

直角坐標機器人以其特有的一些優點在西方國家被廣泛用來執行焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、塗膠和切割等一系列工作。深受包裝機械、印刷機械、汽車工業、食品生產工業、葯品生產工業、電子工業、機器製造業和化妝品生產等行業的好評。隨著自動化程度、環保要求、衛生規定、生產效率和人工費用的提高，直角坐標機器人在中國也必將被各行各業廣泛採用。

G. 如何應用工業機器人坐標系來實現機器人焊槍焊頭與工件待焊接點的對接

確定個工件到位的信號，示教器方式把工件坐標記錄下給機械手。
如果工件每次待焊接位置不一樣，可以採用工業相機識別工件，採集工件位置，焊接點一般靠編程人員計算輸入給機器人，預先設置好。

H. 機器人電焊機焊接圓弧形的坐標怎麼設置

工具抄坐標也就是TCP坐標，啥牌子的機器人總得說一下吧，如果是ABB的機器人，直接在示教器上操作，以不同的焊接姿態讀取TCP點坐標，就能自動識別TCP坐標參數不過，你還需要知道焊槍的大概重心在什麼位置，當然了對於大牛拉小車的情況也可以用默認

I. 這個機器人的焊接，坐標怎麼調

你好，機器人焊接的坐標，廠家那邊應該會給你調整好的，如果沒調，就自己根據機器人的工位位置和焊件的大小距離等來調。

J. 如何設計直角坐標機器人

本文介紹了直角坐標機器人的設計方法、基本理論，具有指導實踐作用。 直角坐標機器人概念：工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。 關於機器人的定義隨著科技的不斷發展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。 直角坐標機器人的特點： 1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。 2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。 3、一般由控制系統、驅動系統、機械繫統、操作工具等組成。 4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用於惡劣的環境，可長期工作，便於操作維修。 直角坐標機器人的應用： 因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴塗、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用於多品種，便批量的柔性化作業，對於穩定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新換代期著十分重要的作用。 了解了直角坐標機器人的特點及應用後，我們會想到一個問題：呢？本文以力拓公司多年的設計經驗和成功案例文為基礎做一闡述：一、機器人設計特點： 1，機器人的設計是一個復雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人完成。 2，機器人設計是面向客戶的設計，不是閉門造車。設計者需要經常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。 3，機器人設計是面向加工的設計，再好的設計，如果工廠不能加工出產品，設計也是失敗的，設計者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。 4，機器人設計是一個不斷完善的過程。二：機器人設計流程： 1、使用要求的分析：每一個機器人都是根據特定的要求而設計的，設計的第一步就是要將使用要求分析清楚， 設計時需要確定的參數有： 機器人的定位精度，重復定位精度； 機器人的負載大小，負載特性； 機器人運動的自由度數量，每自由度的運動行程； 機器人的工作周期或運動速度，加減速特性； 機器人的運動軌跡，動作的關聯； 機器人的工作環境、安裝方式； 機器人的運行工作制、運行壽命。 特殊要求。 2、基本機械模型初建：機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁掛結構，垂掛結構，根據安裝空間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學特性、運動特性都是不一樣的。後續的設計必須是基於一個確定的結構。 運動性能計算：有關該性能的參數有： 平均速度：V=S/t 最大速度：Vmax=at 加速度/減速度：a=F/m 其中：S為運動行程 t為定位運動時間 F加速時的驅動力 M運動物體質量和 3、力學特性分析 一個機器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統都要分析。需要分析的項目如下： 水平推力Fx 正壓力Fz 側壓力Fy Mx、My、Mz 4、機械強度校核 每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。 1）撓度變形計算 F：負載（N）；L：定位單元長度（mm）；E：材料彈性模量；I：材料截面慣性矩（mm4）；f：撓度形變（mm） 注意：在計算撓度形變時，梁的自重產生的不能忽視，梁的自重按均布載荷計算。 以上公式計算的是靜態形變，實際應用中，因為機器人一直處於運動狀態，必須計算加速力產生的形變。 形變直接影響機器人的運行精度。 2）扭轉形變計算 當一根梁的一端固定，另一端施加一個繞軸扭矩後，將產生扭曲形變。實際應用中產生該形變的原因一般是負載偏心或有繞軸加速旋轉的物體存在。 6、驅動元件選擇 常用的驅動系統有： 交流/支流伺服電機驅動系統、步進電機驅動系統、直線伺服電機/直線步進電機驅動系統。每一個驅動系統都由電機和驅動器兩部分組成。驅動器的作用是將弱電信號放大，將其載入在驅動電機的強電上，驅動電機。電機則是將電信號轉化成精確的速度及角位移。需要計算的項目如下： 電機功率： 電機扭矩： 電機轉速： 減速機減速比 電機慣量/負載慣量的匹配關系 其他驅動形式計算公式及計算方法請與力拓公司聯系。 7、機械結構設計 在完成了前面六項工作後，一個直角坐標機器人定位系統的雛形就已經在設計者的腦中產生了，接下來的工作就是將雛形畫成工程圖，以便生產。因機器人運動的特點，我們建議用戶用三維軟體設計，以便檢查是否存在位置干涉。 機器人的運動軌跡具有不確定性，靈活多變，往往在一個位置不存在位置干涉，但到下一個位置就干涉了。 8、設備壽命校核 機械結構設計完成後，要對整台設備進行壽命計算，核心元件的壽命到要計算，如機器人軌道的壽命，減速機的壽命，伺服電機的壽命等。 機器人的運行壽命與運行速度、負載大小、結構形式、工作環境、工作制等有關。 如果發現機器人的運行壽命太短，需要重新調整設計。 具體計算方法請與沈陽力拓公司聯系。 9，控制系統的選擇 沒有控制系統的機器人就象人沒有大腦一樣，不能執行任何動作。所以我們通常將沒有配備控制系統的機械結構稱為裸機或機器人定位系統。 根據要求的不同，控制系統的選擇也不同，通常選擇作為控制系統的產品有： 大型PLC 程序控制器； 工業運動控制卡; 數字控制系統 專用控制器 10、程序編寫 控制器是機器人的大腦，程序是機器人的思想，靈魂。程序的編寫直接反應設計者的思想，意圖。 編寫程序是一個復雜的過程，但只要機器人總體設計沒有問題，程序總會編出來的。 編程序要注意的問題： 對任務的分析要清晰，編成層次要分明，邏輯清晰。結束語： 機器人的設計內容龐雜，細節眾多，需要不斷熟悉，不斷完善，在實際應用中總結提高。本文只是做了些簡單的介紹，有興趣朋友可與我們聯系，索取詳細的設計資料。 力拓公司是一個以直角坐標機器人設計為核心任務公司，每天面對的都是設計的工作，感謝眾多的用戶給了我們各種各樣的機會，也為我們培養了各類設計人員，力拓公司才得以壯大。我們願將我們的知識與您共享，為推進我國的機器人事業出一點力。