三轴机械臂动作轨迹怎么计算

Ⅰ 机械臂设计如何确定臂长，底盘，如何计算的

设计思路先确定几臂，再确定工作范围，确定最大的工作负载然后力矩分析。

Ⅱ 采集一些有规则的运动轨迹点,怎么实时计算和显示速度

这个用单片机复做不难，点的采制集可以用ST188反射式红外传感器实现，车轮上还要安装一个霍尔传感器或者旋转编码器检测车子行走的路程，当检测到第一个点的时候，打开定时器，然后等待第二个点的位置，当检测到第二个点的时候，关闭定时器，读取时间，和小车行驶的路程，V=S/T，就可以计算出速度。显示的话可以用两个数码管显示V的值既可以了。如果没有理解错误的话应该就是这样了

Ⅲ 想知道动作捕捉设备是怎么获取运动轨迹数据实现运动控制的求讲解！

这个问题非常专业，只能简单的跟你说光学动作捕捉是通过计算机视觉原理，由多个高速版摄像机从不同角度权对目标特征点进行跟踪来完成全身的动作的捕捉来控制运动的。光学动作捕捉设备精度要远远高于体感摄像头。而光学动作捕捉系统在无人机、机器人的研究、人机工效、影视动画上面都可以用到。Nokov的捕捉系统的官网，我建议你去浏览一下，上面介绍的就很详细，此款产品性价比高，有自主知识产权。

Ⅳ 用三轴加速度计能求出物体运动轨迹吗

就是用来测量三维空间三个轴向的加速度和角度率，加速度积分可以获得速度和专位移属；陀螺的话看你怎么用，一般用来测角度的变化，所谓的载体姿态，三轴加速计和三轴陀螺仪一般导航里用，陀螺用来转算坐标系等，从陀螺算出转角，然后将测得的加速度分解到所需的坐标轴上，结算处自己想要的结果。

Ⅳ 工业机器人 轨迹是实时运算的吗

机器人运动控制(Robot Motion Control)
对于预先指定的路径曲线我们先要把它离散化，然后根据一定的路径约束和实际情况的约束给
出通过这些点时机械臂的姿态[3]，代入逆运动学方程求出通过这些点时的 1 6 θ , , L θ ，最后在关节空
间进行插补给出机器指令。
设在连续轨迹的起始点和终点机器人的姿态为 00 0 ( ,,) ψ θ ϕ 和 11 1 ( ,,) ψ θ ϕ ，机器人运动连续平
滑，姿态角度随时间做线性变化。在时刻 0 ( ) i i tt t t < < 手部姿态角为：
1 0
i i 0 t
T
ψ ψ ψ ψ − = + ，
1 0
i i 0 t
T
θ θ θ θ − = + ，
1 0
i i 0 t
T
ϕ ϕ ϕ ϕ − = + (15)
把姿态角和相映的位置值代入文章中求出的机械臂逆运动学方程，就可以得出关节空间下的
1 6 θ , , L θ 值。同时注意这些 1 6 θ , , L θ 值可能会有多解，由机构的奇异问题产生的无穷个解，或无解
（不可达）。对于多解在我们的程序中会自动选择离上一个解最近的解，保证机械臂各个旋转轴运
动连续。
在关节空间生成机器指令 123456 Φ =Δ ΔΔΔΔΔΔ (, , , , , ) θ θθθθθ 。考虑到机械臂运动的实际情况，要求运动，
速度和加速度都是连续的，否则就和物理规律违背不能精确运动到指定的空间点。如果长时间这样
操作，机械臂就容易损坏[4,5]，所以我们要在关节空间中插值。采用三次多项式插值，其表达式位：
1
2 3
0 13 θ( )t a at at at =+ + + (16)
角度约束位： 0 (0)
( )f f t
θ θ
θ θ
⎧⎪ = ⎨
⎪ = ⎩
， (17)
速度约束位： 0 (0)
( )f f t
θ θ
θ θ
⎧⎪ = ⎨
⎪ = ⎩
& &
&& && (18)
解上面的方程可得多项式系数为：
0 0
1 0
2 00 2
3 00 3
3 21 ( )
2 1 ( )( )
f f
f ff
f f
f f
a
a
a
t tt
a
t t
θ
θ
θ θ θθ
θ θ θθ
⎧ =
⎪ = ⎪
⎪⎪
⎨ = −− −
⎪
⎪
⎪ =− − + +
⎪⎩
&
& &
& &
(19)
然后等时间的取 t(0 f < <t t 这里设 1 f t = )代入多项式：
1
2 3
0 13 θ( )t a at at at =+ + + (20)
http://www.elecfans.com 电子发烧友 http://bbs.elecfans.com 电子技术论坛生成机器指令 123456 Φ =Δ ΔΔΔΔΔΔ (, , , , , ) θ θθθθθ 。其误差为
(3)
2
4
( ) ( ) 8! x
f R t ξ = ω ，其中 f( )x 为空间路径转换
到关节空间的函数, 4 0123 ω ( ) ( )( )( )( ) t tt tttt tt = −−−− 。

Ⅵ 三轴机械手取原点后按自动就会报警页面显示机械手下行走动作是什么意思

按照楼主的意思，是想做一个停止回原点的程式，你用的是三菱PLC吧，可以用回SFC编程方法，先写主答程式S0 到S9, 然后用(S21)编写正常况下一完整周期的程序，其次用(S10)当机械手运行到夹住东西的那一步按停止回到原点的程式，后回原点2(S11)编写当机械手没有运行到夹东西的那一步的时候，按下停止时的程式，通过主程式急停按钮及夹料气缸状态判断，执行S21还是S10，S11达到控制目的。

Ⅶ 用三轴加速度计能求出物体运动轨迹吗

: 可以 ,但需要知道初始位置和初始速度(其实任何一点都可以)加速度积分可得速度,速度积分可得位移.

Ⅷ 我是做机械臂控制研究的，怎么样才能得到实时的机械臂运动轨迹数据

这个研究是比较专业的，我给你推荐Nokov，因为Nokov动作捕捉系统通过采集6DoF的位置、关节回角数据和位置信息，答为机械臂的结构规划、运动控制提供精确、连贯、灵活的动作数据，并且能够实现实时输出数据，可通过SDK将数据接入Matlab、C++等软件进行二次开发和应用。这一款设备搭建方便，操作简单易用，希望能够帮助到你。

Ⅸ 用三轴加速度计能求出物体运动轨迹吗

照理说抄只要知道加速度袭函数就可以计算出运动轨迹，但手机加速度计记录的加速度是相对于手机的，必须要有陀螺仪记录的方向参数才能换算成相对地表的加速度，否则就像一楼说的，再举个简单的例子，你把手机平放在车上起步直线加速，这时你把手机水平顺时针转过90度，如果没有陀螺仪的辅助，手机将无法分辨这一过程和左转弯的区别。

Ⅹ 机械手的运动轨迹和行程参数

机械手的运动轨迹为空间的连续曲线，在整个移动过程中处于控制之下，实现平稳和准确的运动，使用范围非常广，博力实机械手能够提升生产过程中的自动化程度，实现材料的传送。