机械臂关节限位如何实现

A. 机械限位开关原理

最常见的限位开关是电梯中用的。电梯达到指定位置时，该层限位开关作用，经控制电路判断，在该楼层停下，而且位置要求很精准。

B. 机器人各轴关节均有硬限位挡块,因此可以不必设置软限位

不是的，打个比方倒车的时候顶到东西也可以停下来是不是倒车雷达的存在完全版没有意义？一样的道理，硬权限位虽然也可以使机器人超限的时候停下来但是碰撞尤其高速碰撞有可能导致伺服电机偏移值需要重新校准，最坏有可能导致硬件损坏，但是软限位可以避免这种情况，它即可以停止机器人给调试者警示又可以完全避免碰撞带来的设备损坏。

C. 工业机械臂中，旋转关节如何克服重力，实现自锁

伺服电机有自锁功能，再加减速器，就OK了．

D. 简易的机械臂移动关节应该用什么设备实现

气缸。装个小型气缸，需要动作就用电磁阀控制推出一下。

E. 机器人关节的零点和限位开关怎么设计

利用限位开关反馈的信号和电机反馈的信号来确认。零点是提前设定好的。

F. 生产线上机器人机械臂是怎么实现精确定位的

最直接的方来法是采用非接触位移测量自传感器，安装到机械手上，测量距离被测物体的距离，从而精确定位控制机械手动作。
非接触位移测量传感器有以下特点“
◆量程最小2mm，最大1250mm
◆量程起始距离最小10mm，最大260mm
◆频率响应：2K、5K、8K、9.4K；
◆分辨率最高0.01%,线性度最高0.1%
◆支持多个传感器同步采集
◆支持特殊量程
◆特殊应用(如路面平整度，高温被测体，管道内径，石油钻杆内外螺纹测量等)
◆针对串口，提供了运行应用的DLL开发库，方便用户开发应用软件
◆非接触位移精密测量。

G. 机械手的每个关节旋转定位，限位是如何实现的

机器人的每个轴基本都是伺服电机驱动的，伺服电机自带编码器，编码器可以反馈每个轴的位置环，速度环以及力矩环。