如何做机械手

『壹』 如何制作简单机械手

某宝上面有机械手的套件，可以配合aino或labview ， 你可以买来试一试，也不贵，相关的知识很多，范围很广，PLC和机电整合都有点难度的，一样一样去攻克吧！

『贰』 如何选择机械手

买机械手，千万别被业务员忽悠！

注塑行业作为一个劳动密集型的行业。在近几年，随着我国的人工工资水平较快增长，而机械手价格越来越有性价比。机械手的投资成本基本上可实现一年左右收回投资，机械手正在更多的工厂得到普及。
如何选择合适的机械手呢？从事注塑行业多年的客户，大多有能力判断并选择合适的机械手配合注塑机。但是在某些状况下，客户可能需要厂商的协助才能决定采用哪一个规格的机械手，甚至客户可能只有某种构想，然后询问厂商否能实现自动化生产，或是哪一种机械手号型比较适合。

此外，某些特殊产品可能需要搭配特殊装置如模内动作、模外工装、自动化流水线等，才能更有效率地生产。

由此可见，如何决定合适的机械手方案，是一个极为重要的问题。只要的简单了解以下几点，就能让你对采购时有个初步判断。以下资讯提供给读者参考。
首先，了解什么是：X、Y和Z轴。
X轴一般定义为引拨行程。通常与产品厚度有关。
Y轴一般定义为垂直上下行程，是安装在注塑机上，下降到取产品高度所决定的。
Z轴一般定义为横向来回移动轴，横向行程的大小是注塑机侧边将部件放下。

珠海可为KWHIII-900P三轴高速系列机械手示意图

通常影响机械手选择的重要因素包括注塑机型号大小、模具结构，产品大小或形状、产品重量等，因此，在进行选择前必须先收集或了解下列资讯：

序号

机械手参数

涉及参数

备注

1

上下行程（Y）

模板中心高度，产品外尺寸等

拿得到

2

引拨行程(x)

模具大小、结构，产品大小等

取得出

3

横走行程（Z）

安全门高度、模板中心到传送带距离等

放得下

4

提重

产品重量

够力拿

5

空循环周期

注塑生产周期

拿得快

6

模内占用时间

用机械手和不用机械手对生产周期的影响

不费时

7

双臂或单臂

模具是三板选双臂PR，两板选单臂P

8

单截式或双截

车间或天车高度

9

选几轴机械手

模具内的产品取出是否要做模内动作

在获得以上资讯后，即可按照下列步骤来选择合适的射出机：

1、选对型才能拿得到: 由注塑机型号大小所决定。
由于注塑机有非常多的种类，因此一开始要先正确判断该注塑机配多大的机械手。下表是注塑机型号与机械手型号匹配表。

注塑机型号

机械手型号

备注

60T~180T

650斜臂机

机械手后面的数字通常表示Y轴的下降距离。例如：

KWIII-800PR

KW：表示为厂家名(珠海可为)。

III：表示为三轴式结构。

800：表示为下降高度为800mm。

P：表示为主臂。

R：表示为付臂。

KWIII-800PR型号解读：是珠海可为公司的三轴机械手，有主臂和付臂，下降高度为800mm。适合用于200T~350T的注塑机使用。

注：不同厂商的注塑机型号外观尺寸有所不同，本表只作参考，不作标准。

150T~250T

750斜臂机

60T~150T

600#单截

60T~160T

600#双截

160T~180T

700#单截

160T~200T

700#双截

200T~350T

800#双截

320T~450T

900#双截

350T~480T

1000#双截

480T~580T

1100#双截

580T~680T

1200#双截

680T~820T

1300#双截

800T~1000T

1500#双截

1000T

1600P牛头式

1500T

1800P牛头式

1800T

2000P牛头式

2500T

2500P牛头式

2、取得出：由模具及产品形态尺寸判定的。
机械手取出方式一般有：
“吸”“夹”
“抱”“组合型”等等。
注意：并不是每种模具结构都能用机械手取出。
能否取得出要模具的脱模情况而定，同时要考虑产品的大小能否从哥林柱间距中取出。

3、放得下：由安全门高度及成品大小判定是否足以让成品取出。
各注塑机品牌的安全门高度是不一样的，就要求机械手的加高座要与注塑机配套。否则，会出现产品拿不出的情况。
产品尺寸过大，无法直接横出时，是否有空间让产品翻转横出要作考虑。

4、够力拿：由产品的重量也是决定机械手的型号的因素。
机械手的最大荷重是指包括夹具、抱具、吸盘架等特殊冶具和产品重量在一起的总重量。机械手的选型时，要特别注意产品冶具的重量不以超过机器参数规定的80%，否则，机械手比较容易损坏，影响机器的使用寿命。

5、拿得快: 选伺服电机比气缸动作要快许多。
l 一轴机械手的X和Y轴动作是由气缸完成，Z轴动由伺服电机完成。
l 两轴机械手的X轴动作是同气缸完成，Y\Z轴由伺服电机完成。
l 三轴机械手的X、Y、Z轴方向动作都由伺服电机完成。
相对气缸结构，伺服电机在动作的速度、位置精度和耐用性方面要优胜许多。对生产速度、位置精度和耐用性有要求的最好采用伺服结构的机械手。

6、不费时：主要指模内占用时间（取物时间）要短。
模内占用时间：指不用机械手时全自动生产周期与用机械手后的全自动生产周期之差。
例如：
在快餐盒生产中，一般高速注塑机不用机械手全自动生产的周期在4.5秒左右。如果用了机械手之后周期变成5秒。那么，该机械手的模内占用时间为0.5秒。
5秒相对4.5秒时间上增加了10%，意味着产量减少10%，是相当可怕的事情。
这时候应选用模内时间占用少的品牌机械手。
7、选双臂或单臂：模具是三板选双臂PR，两板选单臂P。
8、选单截式或双截：看天车或车间高度，要有空间装机械手和取产品时不能接触上方物体。
9、选几轴机械手：
对生产速度、位置精度和耐用性有要求的，最好采用三轴伺服的机械手。
对注塑产品取出或放入要在模具内作动作的，可在机械手冶具部加伺服电机控制，可选用四轴或五轴机械手。
10、牛头式全开放机械手：主要应用在1000T以上的注塑机中。特点是机械手上升空间不受限制，可取出较大型的产品。
11、模外工装：有冷却，剪水口，冲孔，定形，贴标，堆叠，自动上料，金属镶件等等不同的模外冶具可完成。

看完本文。希望对广大机械手从业人员或客商有所帮

『叁』 机械手动作是怎么完成的

臂的震动。向前平伸双臂，双臂向内侧微弯。收缩和放松前臂肌肉、肱三头肌和肱二头肌，在节拍上收缩，在节拍外放松。疯克音乐一小节有四拍，在每一个节拍上收缩肌肉做震，在每一个震之间放松肌肉。这样做震动至少四分之一首歌曲长度，然后加倍速率做震(一小节做八下)，直到歌曲结束，在重新播放歌曲练习。在练习这样的震时，同时加入弗雷。

机械舞中震的学习

机械舞中的震是这个舞蹈的典型动作，也是必学的动作。如果震练得非常好，看上去就会比较的自然而且有力量，震做的不好，视觉效果就会不好，看上去有气无力。

1，在练习和舞蹈的时候，一定要一直播放音乐，机械舞所使用的是疯克音乐，最早发行疯克音乐的唱片公司有Cameo、Parliament、Zapp等。使用完整的歌曲来练习身体不同的部位的震动。

2，腿的震。播放下一首歌曲，做手臂弗雷**的同时，加入同侧腿部动作，猛烈向后抽动该侧腿部的膝盖，感觉像是在极力扩张肢体。两侧交替做这样的动作，一小节做四个拍，直到你掌握了以明显的动作来完成腿部震动的基本方法，如果你有灵气的话，不需要过于用力的抽动膝盖，动作就可完成了。加倍速率做膝部震(一小节做八下)，然后在加倍速率下每个膝盖做二次抽动。在整首歌曲中只做膝部的震，然后伸伸腿。

3，胸部和颈部的震。你会对这种风格的震动感到不可思议，但这是既有感染力的震。基本上，这样的震就是收缩和放松颈部和胸部的肌肉。为了获得更好的胸部震，你应当多多练习俯卧撑。现在播放第三首歌曲，同时缩放颈部和胸部的肌肉。为了得到更好的颈部震效果，你可以在每个节拍中稍微向前动一下脖子，有点向小鸡走路时的样子，但要非常轻微。对月胸部震，偶尔可以向前抽动一下肩膀，使胸部凹陷。但是胸部震最重要的方法是呼吸，收缩时吸气，使腹部收缩;放松时呼气，使腹部扩张，每次胸部的提案高，都和肌肉最为绷紧的时候在同一个拍上。使用整首歌曲练习胸部震，起初一拍四下，然后一拍八下，歌曲结束后放松。

4，全身的震：在第四首歌曲中，将各个部位的震一起来做。首先做臀部的弗雷**，然后加入膝部的震，最后加入颈部和胸部的震。按照这样的顺序，在一整首歌曲中循环练习。

『肆』 机械手的的控制是如何完成的

机械手采用数字控制系统。控制系统可根据动作的要求；穿孔卡的信息容量有限，其次是凸轮转鼓。至于选择哪一种控制元件，如磁带、到达位置机械手控制的要素包括工作顺序、加减速度等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内、动作时间，可重复使用、磁鼓等。这种方式使用于顺序，但如果发生错误时就要全部更换、运动速度。

『伍』 机械手是如何操作的，运行时的步骤复杂吗

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
设定机械手的各动作模式，(按照具体产品所需选择)。
根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。
然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时(2s)与后退延时(5s)。
进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间(顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等)，以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。

『陆』 如何创建机械手臂公司，做的像ABB，KUKA，或者MOTORMAN这么牛逼的工业机器人公司

国内的公抄司想做到ABB这样还是有难度的，国内新松、广州数控、奇瑞汽车的机器人都做得不错，但是都做不大，关键是两个关键部件的国产化问题解决不了，一个是伺服系统，一个是精密减速机。
另外，ABB、FUNAC等国际知名的机器人公司机器人只是他们业务的很小一部分，是伺服和控制系统发展到了一定程度后的自然延伸，想做尖端的机器人公司，下面一定要有雄厚的技术积累。如果没有，那一定要有天才的技术组织方式和营销手段。
总之，一步到位是不太可能的，如果真有这个志向，要做长期的打算。

『柒』 注塑机械手怎么编程动作

就固定的那20来个命令，按说明书编就OK了。

补充：注塑百机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模度仿人体上肢的部分功能。

可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设专备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等属方面起到及其重要的作用。

注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。

由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。

夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。

夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。

对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点。

（1） 手部应具有适应的夹紧力和驱动。

（2）手指应具有足够的开关范围。

（3）手指对制品应具有一定的夹持精度。

（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。

注塑用机械手的驱动系统一般可分为气压驱动和电力驱动等两类，也可以根据工作要求采用上述两种类型的组合系统来完成驱动。

在设计选用驱动系统时应注意以下几点。

（1） 根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。

（2） 对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。

（3） 对于需要采用伺服控制的机械手多采用电力驱动系统。

注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。

在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。

在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。

一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点。

（1） 应确保机械手有足够的定位精度。

（2） 应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费。

（3） 应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动。

（4） 应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。

(7)如何做机械手扩展阅读|：

结构组成

注塑机专用机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。

执行系统，机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。

驱动系统，为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、电动及机械等形式。比较常用的是气动和电动两种形式，气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；电动式速度快、可实现连续控制、定位精度高、但成本较高。

控制系统，通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，一般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。