机械手臂力如何确定

① 求问机械手臂过程如何计算

首先建立机械手臂各个关节的位姿坐标，一般用矩阵描述，然后通过雅克比矩阵对专各个位姿进行转属换，求出串联机械手的刚度矩阵，如果用视教方法，要对各个点的数据点进行记录，然后通过记录值在分别控制各个关节运动，达到理想位姿，如果采用自适应控制可能比较麻烦，多学习一些自适应控制理论，模糊算法，可能有用。

② 圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的

一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的。

要想系统的定义及其手臂，你要定义全内局坐标系和本地坐标系。容

以一个三个电机驱动的机器手臂为例。

你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标系，三个电机所在关节的坐标系，机器手臂末端的坐标系。

首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上，然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系），通常z轴定义为电机的旋转轴，x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向，Y轴可根据右手坐标系的原则确定。

接着，你就可以一个一个的定义下面的关节了。

在机器手臂的末端，你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）

当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上，并把原点放在电机的重心上。

至于机器手臂的前向运动学，你需要自己看书了。

有本书叫 机器人学导论，国外翻译的，作者叫做Craig

introction to robotoics

看看这本书吧，讲的就是机器人的运动学和动力学模型

③ 机械手设计该如何确定尺寸

机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方回程，得出各杆件所需的答尺寸（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机。这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩。这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问。 3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动。第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟。 这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册。如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算。不知道你们怎么要求的。

④ 机械手夹持力的计算公式

缸径面积×压力大小，注意单位

⑤ 机械手的臂力，握力要怎么算呢首先要知道哪些条件

机械手臂的计算过程大致分为：1，通过机械原理这本书中，求解机构方程，得出各杆件内所需的尺寸容（当然是你设计所要求的） 2，通过所需握力，选定动力传动部件，是用液压还是用步进电机。这个步骤的液压力和步进电机的功率可以通过计算机械手的手掌大小计算力矩。这个可以通过ADAMS计算得出，这个步骤不明白可以提问。 3，得到第一步的运动学公式，可以在ADAMS里模拟手臂的运动。第二部得出的液压力和电机功率（当然，手指的运动学方程也得跟出来），可以模拟手臂到达要握的地点时开始握起的动作模拟。 这个设计题目是机械原理的课程设计，可以多看看机械原理和机械设计手册。如果是毕业设计的话，疲劳和载荷都得进行计算。不知道你们怎么要求的。

⑥ 请问机械手夹紧力度的大小的检测方法 详细的 谢谢

东莞赛科机械手提示您 可以用真空压力信号检测 不过现在的机械手都把那个取消了 现在只能通过感应开关来大概调整了

⑦ 机械手臂的自由度是怎样定义的

X、Y、Z三个轴，轴向运动，就是三个自由度，另外，围绕轴转动，各一个自由度。

这样，空间物体就有六个自由度

⑧ 机械臂各臂长怎么确定

设计思路
先确定几臂，再确定工作范围，确定最大的工作负载
然后力矩分析。