机械示的自由度怎么看

『壹』 机械自由度怎么计算

此机构运动简图中无复合铰链、1局部自由度、2个虚约束。

此机构中有4个自由杆件，4个低副，2个高副。

故自由度 F=3n-2PL-Ph=3*4-2*4-2=2

『贰』 什么是机器人的自由度

根据机械原理来，机构具有确源定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度，其数目常以F表示。

如果一个构件组合体的自由度F>0，他就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动；如果F=0，则它将是一个结构（structure），即已退化为一个构件。

机构自由度又有平面机构自由度和空间机构自由度。一个原动件只能提供一个独立参数。

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计算平面机构自由度的注意事项：

1、复合铰链：两个以上的构件在同一处以转动副相联。复合铰链处理方法:如有K个构件在同一处形成复合铰链，则其转动副的数目为（k-1）个。

2、局部自由度：构件局部运动所产生的自由度，它仅仅局限于该构件本身，而不影响其他构件的运动。局部自由度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变为滚动磨擦所增加的滚子处。处理方法：在计算自由度时，从机构自由度计算公式中将局部自由度减去。

3、虚约束：对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。虚约束都是在一定的几何条件下出现的。

『叁』 机械手的自由度是什么

机构自由度
根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参回数的数答目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度（degree of freedom of mechanism），其数目常以F表示。如果一个构件组合体的自由度F>0，他就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动；如果F=0，则它将是一个结构（structure），即已退化为一个构件。机构自由度又有平面机构自由度和空间机构自由度。
平面机构自由度：
一个杆件（钢体）在平面可以由其上任一点A的坐标x和y，以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定，因此杆件具有3个自由度。
空间机构自由度：
一个杆件（钢体），在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以有三个正交方向的转动，那么就有6个自由度。
自由度的计算：
约束增加，自由度就减少，机构的自由度为组成杆件自由度之和减去运动副的约束。

『肆』 机械设计中 自由度计算时 的 n 怎么看 就是那个构件。

平面机构自由度计算 F=3N-(2P1+Ph), N为活动构件数，P1为低副，Ph为高副。F为机构自由度.

n是指能活动构件数目,机架不算，因为是固定不动的,虚约束不算，因为那个构件是随着别的构件运动的.

统计学上，自由度是指当以样本的统计量来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的数据的个数，称为该统计量的自由度。一般来说，自由度等于独立变量减掉其衍生量数。举例来说，变异数的定义是样本减平均值(一个由样本决定的衍生量)，因此对N个随机样本而言，其自由度为N-1。

数学上，自由度是一个随机向量的维度数，也就是一个向量能被完整描述所需的最少单位向量数。举例来说，从电脑屏幕到厨房的位移能够用三维向量

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构件是系统中实际存在的可更换部分，它实现特定的功能，符合一套接口标准并实现一组接口。构件代表系统中的一部分物理实施，包括软件代码（源代码、二进制代码或可执行代码）或其等价物（如脚本或命令文件）。在图中，构件表示为一个带有标签的矩形。

在工程实际中，各种机械与结构得到广泛应用。组成机械与结构的零、构件，在工程力学中统称为构件。

构件具有以下几个特点：

（1）自描述：构件必须能够识别其属性、存取方法和事件，这些信息可以使开发环境将第三方软件构件无缝地结合起来；

（2）可定制：允许提供一个典型的图形方式环境，软件构件的属性只能通过控制面板来设置；

（3）可集成：构件必须可以被编程语言直接控制。构件也可以和脚本语言或者与从代码级访问构件的环境连接，这个特点使得软件构件可以在非可视化开发项目中使用；

（4）连接机制：构件必须能产生事件或者具有让程序员从语义上实现相互连接的其他机制。

采用构件软件不需要重新编译，也不需要源代码并且不局限于某一种编程语言。该过程叫做二进制复用（Binary Reuse），因为它是建立在接口而不是源代码级别的复用之上的。虽然软件构件必须遵守一致的接口，但是它们的内部实现是完全自动的。因此，可以用过程语言和面向对象语言创建构件。

由于构件技术是由基于面向对象技术而发展起来的，与面向对象的设计中的对象相类似，它们都是针对软件复用，都是被封装的代码，但它们之间仍存在很大差异。

『伍』 机械自由度

F=1，书上算的没错，齿轮2和杆4都可看成虚约束，去掉后再计算自由度如下：
活动内构件数n=3（齿容轮1+杆3+杆6）注意，杆AD是在齿轮1的边上装了一个铰链，它与齿轮就是一个构件；
低副数PL=4
高副数=0
F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1

『陆』 机械中自由度的定义是什么

譬如一个构件，在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以有三个正交方向的转动，那么就有6个自由度。约束增加，自由度就减少，如果该构件的所有运动都被限制，那自由度就是0（相对惯性坐标系静止的构件）。 工件定位的实质就是要限制对加工有不良影响的自由度。设空间有一固定点，一件的底面与该点保持接触，那么工件没Z轴的位置自由度便被限制了。 补充： 一般地，自由度的个数是指用于计算某个特征数(比如样本期望或样本方差)的独立观察值的个数；例如，随机变量X的样本方差定义为S 。在这种情况下，我们称其自由度为(n－1)，也就是说，如果我们用与计算样本方差相同的样本来计算样本均值时，将失去一个自由度，也即只有n－1个独立的观察值，我们举一个例子进一步说明，若X可取三个不同值： 1、2、3，则样本均值为2。由于sum(Xi - average(X) ) = 0恒成立，所以，在差值( 1－2)，(2－2)和(2－3)中只可任取2个，因为第三值必须满足条件sum(Xi - average(X) ) = 0 。因此，在此情况下，虽然有三个观察值，但自由度仅为2。 补充： 一般说来一个物体具有6个自由主，建立一个空间坐标系。沿。X，Y，Z三个方向的移动各叫一个自由度。绕X，Y，Z三个轴的转动分别为三个自由度。至于三自由度、四自由度、五自由度的机械手你可以看一下那一个或者几个自由度被限制。 补充： 理论力学：确定物体的位置所需要的独立坐标数称作物体的自由度，当物体受到某些限制时——自由度减少。一个质点在空间自由运动，它的位置由三个独立坐标就可以确定，所以质点的运动有三个自由度。假如将质点限制在一个平面或一个曲面上运动，它有两个自由度。假如将质点限制在一条直线或一条曲线上运动，它只有一个自由度。刚体在空间的运动既有平动也有转动，其自由度有六个，即三个平动自由度x、y、z和三个转动自由度a、b、q。

『柒』 机械加工中如何看一个定位件的自由度 如前顶尖和后顶尖限制那些自由度

一个物体，在空间上看，是有6个自由度，按照三坐标的位置可以分为：X轴的移动和旋转内，两容个自由度；Y轴的移动和旋转，两个自由度；Z轴的移动和旋转，两个自由度；
前顶尖和后顶尖限制五个自由度。限制沿X轴的移动，沿Y轴的移动，沿Z轴的移动，绕Y轴的转动，绕Z轴的转动。
自由度是指物体在空间坐标系中沿某个方向移动或绕某个轴线转动，定位件的作用就是限制物体的某一个或几个自由度，使物体不能在被限制的方向移动或转动。

『捌』 机械制图中六点定位定则中6个自由度为什么会限制工具的旋转或者方向怎么看出来的

用逆向思维、来反向判断源。

如果工件绕X旋转， 则a1点脱离，所以限制了工件绕X旋转；同理，如绕Y旋转，则则a3点脱离），所以限制了工件绕Y旋转；如果，工件沿Z移动，则a1、a2、a3，三点均脱离，所以限制了工件沿Z移动。

a1、a2、a3，三点均不能限制绕X的旋转，因为旋转时，三点均不脱离定位点，是由a4、a5限制的；同理，三点均不能限制沿X，Y移动，移动时，三点均不脱离定位点；a6限制Y移动，a4或者a5限制X移动。

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定位的实质就是使工件在夹具中占据确定的位置，因此工件的定位问题可转化为在空间直角坐标系中决定刚体坐标位置的问题来讨论。

当然，定位只是保证工件在夹具中的位置确定，并不能保证在加工中工件不移动，故还需夹紧。定位和夹紧是两个不同的概念。

广义上讲，只要采用的定位方式能使工件定位准确，并能保证加工精度，则这种定位方式就不属于过定位，就可以使用。

『玖』 机器人自由度怎么确定的

例如17自由度人形机器人
17自由度人形机器人机体参数：
身高：365mm；回
重量：约1.65KG (含电池)；
关节：共答17个关节；头：1个自由度，双臂6个自由度，双腿10个自由度kate004；
装载新卡特机器人专用数字舵机及24路高端机器人控制器，附专用锂聚合物充电电池及充电器；