机器人工具坐标系什么用
『壹』 机器人参数坐标系有哪些各参数坐标系有何作用
你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。
工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）关节坐标型/拟人型（3R）
关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面关节型
这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
『贰』 机器人为什么要把坐标系Z轴设为工具轴线方向
工业机器人本体有6个轴也就有6个自由度。其中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向内，轴是红色（Red）。左容边是y轴的正方向，轴用绿色（Green）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（Blue）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向。故经过右手定责，通常为了调试方便，静坐标系Z轴设为工具线方向。
『叁』 发那科机器人设置工具坐标的目的
方便使用。
『肆』 怎么看懂机器人工具坐标系
工具坐标系的定义：以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系
从图1可以看到机专器人的坐标系其实不止一个，属还有世界坐标系，机器人本体坐标系，图中的BASE坐标系在有的资料里特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）。机器人想要准确地移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标。比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标。
图1
那什么时候建立工具坐标系呢？
在实际当中，应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多，不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等。
在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：
1.
沿坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向平移
2.绕坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向转动角度
A、B
和
C
图2
使用工具坐标系的优点[1]：
1.
要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
2.可以沿工具作业方向移动或者绕
TCP
调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘胶喷嘴的粘结剂喷出
方向，抓取部件时的抓取方向等
图3
『伍』 工业四轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系
工业四轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标回系来进行作业。答
『陆』 ABB机器人自带的工具坐标系名称是什么
tool0
『柒』 ABB机器人的TCP与工件坐标有什么联系
ABB机器人的TCP与工件坐标联系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基版准。
2.机器人的权工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。
TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。
『捌』 "4.为什么要校机器人的工具坐标
机器人的运动轨迹及精度都是基于工具坐标啊
『玖』 工业机器人各种坐标系之间的联系是什么
工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器回人的运动答在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：
全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。