机器人有多少个坐标
『壹』 kuka机器人kr c4系统可以存储多少个工具坐标系
kuka机器人kr c4系统可以存储多个工具坐标系，可以这么说，你想要定义多少个工具坐标系都可以，没有限制的。
『贰』 工业机器人各种坐标系之间的联系是什么
工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器回人的运动答在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：
全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。
『叁』 工业机器人有几种坐标系
直角坐标和极坐标两种。详细可查上海微松公司的工业机器人解决方案。
『肆』 机器人参数坐标系有哪些各参数坐标系有何作用
你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。
工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）关节坐标型/拟人型（3R）
关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面关节型
这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
『伍』 机器人DH坐标表示
关节坐标，只做复单轴运动，制也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持不动的。直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过度点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪个地方必须用哪个坐标。
『陆』 工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点
机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛专卡儿坐标结构、柱面属坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。
1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面
2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的一部分，称为球面坐标机器人
3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。
『柒』 工业机器人工具坐标有几种标定方法
工具坐标系是把机器抄人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。
位置数据
位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。
位置数据的创建方法有两种。
1 直接输入法（不推荐使用）
如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。
2 工具校验（常用）
进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。
『捌』 机器人为什么普遍使用坐标分类
机器人来的结构形式多种多样.最常见的自结构形式是用其坐标特性来描述的.这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等.
1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成.水平移动关节装在垂直柱子上,能自由伸缩,并可沿垂直柱子上下运动.垂直柱子安装在底座上,并与水平移动关节一起绕底座转动.这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面
2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样.机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动.因此,这种机器人的工作空间形成球面的一部分,称为球面坐标机器人
3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成.大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动.大臂和小臂间的关节称为肘关节,大臂和底座间的关节称为肩关节.在水平平面上的旋转运动,既可由肩关节完成,也可以绕底座旋转来实现.这种机器人与人的手臂非常类似,称为关节式机器人.
『玖』 工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点
1、直角坐标型
（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。
（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。
2、圆柱坐标型
（1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。
（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。
3、球坐标型
（1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。
（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。
4、关节型
（1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。
（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。
(9)机器人有多少个坐标扩展阅读
工业机器人最显著的特点有以下几个：
1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
2、拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3、通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4、工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
『拾』 工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点
机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描版述的。这些坐标结构权包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。
1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面
2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的一部分，称为球面坐标机器人
3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。