巡线机器人的工作原理是什么

㈠ 关于巡线机器人小车的一个问题，希望可以帮忙看一下，或者帮忙写出一个物理表达式。

一 设计题目
利用Arino设计搭建智能巡线小车
二 小组成员分工
姓名 学号 班级 任务分工
袁成 3120140106114 机电一班 原理分析
黄博 3120140106121 机电一班 组装与程序分析
代博 3120140106107 机电一班 测试与程序编写
龙历 3120140106126 机电一班 程序导入与修正
查垚润 3120140106132 机电一班 维护与报告撰写
三 实验内容（图文记录平时上课关键知识）
1、小灯延时闪烁实验：小灯延时一秒闪烁一次，指令：delay(xx)。应用举例：delay(500); // 延迟500ms。

2、呼吸灯实验：使小灯忽明忽暗，延时300ms。

3、串口通信监视实验：
（1.按实验一的步骤把开发板连到PC机上；
（2.采用杜邦线把红外探头VCC和GND分别连接到开发板的5V和地，OUT端连到开发板的任意一个模拟量输入端口；
（3.设置对应的模拟量输入端口为输入模式；
（4.读取模拟量端口的值；
（5.打开串口并设置波特率；
（6.打开串口监视器，拿一物体遮挡在红外探头前方并移动，观察串口监视器中读取的模拟量值是否变化；
（7.观察串口监视器界面的运行结果，如不符合预期设计要求，则重复修改及下载程序，直到符合要求为止。
指令：Serial.begin(xx)。打开串口并设置通信波特率。应用举例：Serial.begin(9600) ; //打开串口并设置通信波特率为9600。
指令：Serial.println(val)。在串口监视器中显示变量val的值。应用举例：Serial.println(val) ; //在串口监视器中显示变量val的值。

4、红外线对管实验：
前端红外探头输出是模拟电压，中控板通过电压比较器LM339模拟电压转化为高电平或者低电平两种结果，便于程序进行判断。以第一路红外探头来说明它的工作原理，IN1-为可调电阻调节的电压输入端，IN+为探头输出的电压，当IN1-大于 IN+电压时，对应的OUT1输出电压接近0V，此时，第一路的LED灯亮；当IN1-小于 IN+电压时，对应的OUT1输出电压接近5V，第一路的LED灯灭。调节可调电阻旋钮，可以改变IN-参考电压值。
指令：pinMode(pin, mode)。将一个引脚配置成输入或者输出模式。应用举例：pinMode(7, INPUT); // 将引脚7定义为输入接口；pinMode(5, OUTPUT); // 将引脚7定义为输出接口。
指令：int analogRead(pin)。读取模拟输入引脚的值，并将其表示为0至1023之间的数值，对应0至5V的电压。应用举例：val = analogRead(0); // 读取模拟接口0的值，并赋值给val。

㈡ 巡线机器人比赛(就是地上一根黑线，小车沿着线跑，比谁快）

两根夹着，更好，防止感应器感应不到

㈢ 谁知道巡线机器人都有哪些巡线办法

额。。这都2012年9.26了，我也想问这个问题，请问解决了么

㈣ 我学过c++，现在要给巡线机器人编程得用c语言，相对于c++，c语言在语法上有什么不一样的吗越详细越好~谢

语法层上就有区来别
例如 struct x {}
c: struct x t_param;
c++: x t_param;

在宏的方面本源身就不是给初学者用的
很多方面c++已经试图将它替代
如 #define 常量
被const 取代
函数展开的效率问题又内联来

c++拓展了很多语法 多态概念引入 STL引入 ...

整个设计思想也不尽相同
过程化 和 面向对象+ 过程 编程之间区别还是有点的
尽管很多是可以模拟相互转化的

㈤ 请问什么是巡线机器人

自动寻线机器人简单说就是比如你让机器人到某个地点去执行一项任务，那么在内机器人执行任务之前并容没有给它输入行走路线的情况下机器人根据自己的视觉感官等自己寻找路线到达执行任务的地点。
现在很多学校里搞的机器人走迷宫然后到对面去灭火或者取东西，这个就是巡线机器人
巡线机器人事先不用输入很明确的路线，可以根据自己行走的路线的环境及时调整情况，自主性要提高很多。
现在一般做的巡线机器人都是在机器人身上安装激光发射装置或者是触碰感知装置，如果机器人在行进过程中碰到障碍物就会转向，从而达到自动巡线的效果

㈥ 巡线机器人,手动机器人和自动机器人有什么区别

巡线机器人：通过传感器来跟着一条线有规则地前进后退左转右转，不会超出人类给回它的范围！手答动机器人：通过遥控装置，无规则地前进后退左转右转，就是说人类怎么控制它就怎么走自动机器人：巡线机器人本来就是自动机器人的一部分！只不过自动的还有很多功能选择！如触碰当机器人向前走的时候撞到墙了就会退后或左右转等；红外测距，当机器人去到某地方和前面的东西有一定的距离时会做出其他动作而已！如果想加深了解请到www.robotplayer.com

㈦ 巡线机器人程序

MPLAB.IDE这一软件不太了解
我就简单的和你讲下寻线的算法,你自己编写吧
1. 一光感走黑线: 其实回走的是黑线的一答条边,利用判断和循环语句,当读到黑的时候 向右转,读到白的时候向左转,这样,就贴着黑线,"之"字形的走下去了.
2. 两光感走黑线: 比较普遍的走法是,将两光感夹着黑线,光感都读到白的话,直行,如果,某个读到黑的了,那就向相应的方向转向.
3. 多光感走黑线: 因为考虑到现在的搜救比赛中,有比较"恶劣"的黑线的贴法(例如锐角),如果要程序稳定的话,采用多光感,其实多光感的基本原来还是中间的那两个夹黑线,但是,当碰到特殊的路径的时候,边上的光感得到信号以后,做相应的子程序.

每种走法,都去试试吧,各有优劣,只有自己写过以后,才会有比较深刻的体会

㈧ 想制作个巡线机器人，哪里有这机器人的制作教程（最好是免费的）

http://www.roboticfan.com这个网站里有一些机器人的制作教程并且可以从回里面购买零件答

㈨ 乐高机器人巡线抓物怎样编程

一、前言；在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一；二、光感中心与小车转向中心；以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感；所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程；三、车辆结构；巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线；1、前轮驱动；前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，；2、后轮驱动；后轮驱动的小车结构和转向中心与

一、前言
在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。
二、光感中心与小车转向中心
以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。
所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。
三、车辆结构
巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。
1、前轮驱动
前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。
2、后轮驱动
后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。
3、菱形轮胎分布
菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。
这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。
4、四轮驱动
四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。
四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。
四、编程方案
1、单光感巡线
单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。
基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图：

2、单光感巡线+独立光感数线
在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。
基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑
线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考程序如下图：

上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定程序，或采用两重循环的程序，重复执行巡线→→定点停车任务：

3、双光感巡线
双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位于黑线两侧，以夹住黑线的方式行进。根据两个光感读取的数值不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精度也有所提高。
基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：