工业机器人怎么设定轨迹

1. 手工编写工业机器人轨迹程序是不是不行了

手工编写工业机器人轨迹程序必将被自动生成工业机器人程序所替代，可以用BW-CAM
2018离线编程软件，是广州博文机器人科技公司自主研发的

2. 怎样在三维软件里将图画线条转化为轨迹线条，用于工业机器人走轨迹

轨迹规划方法分为两个方面：对于移动机器人偏向于意指移动的路径轨迹规划，如机器人是在有地图条件或是没有地图的条件下，移动机器人按什么样的路径轨迹来行走；...

3. 怎么让ABB机器人只走程序不走轨迹

那你可以用时钟噻，用CLKSTART等把运行那段轨迹的时间记录下来，再搞版个小程序，先GlueOn,再Waittime，再Glueoff,等待权时间就是你用时钟记录下的走那段涂胶轨迹的时间。这样就应该行了吧。

4. 工业机器人 轨迹是实时运算的吗

机器人运动控制(Robot Motion Control)
对于预先指定的路径曲线我们先要把它离散化，然后根据一定的路径约束和实际情况的约束给
出通过这些点时机械臂的姿态[3]，代入逆运动学方程求出通过这些点时的 1 6 θ , , L θ ，最后在关节空
间进行插补给出机器指令。
设在连续轨迹的起始点和终点机器人的姿态为 00 0 ( ,,) ψ θ ϕ 和 11 1 ( ,,) ψ θ ϕ ，机器人运动连续平
滑，姿态角度随时间做线性变化。在时刻 0 ( ) i i tt t t < < 手部姿态角为：
1 0
i i 0 t
T
ψ ψ ψ ψ − = + ，
1 0
i i 0 t
T
θ θ θ θ − = + ，
1 0
i i 0 t
T
ϕ ϕ ϕ ϕ − = + (15)
把姿态角和相映的位置值代入文章中求出的机械臂逆运动学方程，就可以得出关节空间下的
1 6 θ , , L θ 值。同时注意这些 1 6 θ , , L θ 值可能会有多解，由机构的奇异问题产生的无穷个解，或无解
（不可达）。对于多解在我们的程序中会自动选择离上一个解最近的解，保证机械臂各个旋转轴运
动连续。
在关节空间生成机器指令 123456 Φ =Δ ΔΔΔΔΔΔ (, , , , , ) θ θθθθθ 。考虑到机械臂运动的实际情况，要求运动，
速度和加速度都是连续的，否则就和物理规律违背不能精确运动到指定的空间点。如果长时间这样
操作，机械臂就容易损坏[4,5]，所以我们要在关节空间中插值。采用三次多项式插值，其表达式位：
1
2 3
0 13 θ( )t a at at at =+ + + (16)
角度约束位： 0 (0)
( )f f t
θ θ
θ θ
⎧⎪ = ⎨
⎪ = ⎩
， (17)
速度约束位： 0 (0)
( )f f t
θ θ
θ θ
⎧⎪ = ⎨
⎪ = ⎩
& &
&& && (18)
解上面的方程可得多项式系数为：
0 0
1 0
2 00 2
3 00 3
3 21 ( )
2 1 ( )( )
f f
f ff
f f
f f
a
a
a
t tt
a
t t
θ
θ
θ θ θθ
θ θ θθ
⎧ =
⎪ = ⎪
⎪⎪
⎨ = −− −
⎪
⎪
⎪ =− − + +
⎪⎩
&
& &
& &
(19)
然后等时间的取 t(0 f < <t t 这里设 1 f t = )代入多项式：
1
2 3
0 13 θ( )t a at at at =+ + + (20)
http://www.elecfans.com 电子发烧友 http://bbs.elecfans.com 电子技术论坛生成机器指令 123456 Φ =Δ ΔΔΔΔΔΔ (, , , , , ) θ θθθθθ 。其误差为
(3)
2
4
( ) ( ) 8! x
f R t ξ = ω ，其中 f( )x 为空间路径转换
到关节空间的函数, 4 0123 ω ( ) ( )( )( )( ) t tt tttt tt = −−−− 。

5. 如何给机器人设定行走路线,c4的安放点以及如何撤消

导航线功能表
（注意使用，这些命令关系BOT的生命线，在没有完全弄清楚其中含意前请勿随意修改）
bot_show_nav...........................显示导航区域
bot_nav_splice.........................结合导航线
bot_nav_connect........................连接导航线
bot_nav_disconnect.....................断开导航线
bot_nav_begin_area.....................引至导航区域开始端
bot_nav_end_area.......................引至导航区域末端
bot_nav_mark...........................标记该导航线
bot_nav_merge..........................导航区域合并
bot_nav_split..........................导航区域分开
bot_nav_delete.........................导航线删除
bot_nav_edit [0/1].....................导航线编辑状态开闭
bot_nav_zdraw [0-4]....................标出导航线
bot_nav_load...........................读取制造好的导航线
bot_nav_save...........................保存现有导航线
bot_nav_jump...........................设置“跳”的导航线
bot_nav_crouch.........................设置“蹲”的导航线

6. 工业机器人力控制如何控制

工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四种控制方式，下面详细说明这几种控制方式的功能要点。

01

点位控制方式（PTP）

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位置进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。

定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位置准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。

02

连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位置进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。

工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

03

力（力矩）控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

7. 机器人工具坐标系轨迹规划方法可行吗请给点思路。

     工业机器人一般属于关节型机器人，其轨迹规划是根据作业任务的要求计算出预期的运动轨迹，机器人轨迹规划属于机器人的底层规划，基本上不涉及人工智能问题。

      通常将机器人的运动看做是工具坐标系T相对于工件坐标系S的运动，这种描述方法既适用于各种机器人，也适用于同一机器人上装夹的各种工具，对于进行抓放作业的机器人如用于上下料，需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值和目标值，因此，用点来表示工具坐标系的位姿，对于另外一些作业，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点（路径点）使机器人沿着特定的路径运动（路径约束）这类运动称为连续路径运动或轮廓运动，而前者称为点到运动（PTP）。

      在规划机器人的运动轨迹时，要弄清楚在其路径上是否存在障碍物（障碍约束）路径约束和障碍约束的组合把机器人的轨迹规划与控制方式划分为四类。

      机器人最常用的轨迹规划方法有两种，第一种方法要求用户对于选定的转变结点（插植点）上机器人的位姿、速度和加速度给出约束条件（如连续性和光滑程度等）然后根据该条件在轨迹规划点进行插值计算，第二种方法是要求用户给出运动路径的解析式，如给出直交坐标空间的直线路径，轨迹规划在关节空间或直交坐标空间中确定一条轨迹来逼近预定的路径，在第一种方法中，约束的设定和轨迹规划均在关节空间进行，所以可能会发生与障碍物相碰撞，第二种方法的路径约束是在直交坐标空间中给定的，而关节驱动器是在关节空间中受控的，因此，为了得到与给定路径十分接近的轨迹，首先必须采用某种函数逼近的方法将直角坐标路径约束转化为关节坐标路径约束，然后确定满足关节约束的参数化路径。

8. 轨迹规划的工业机器人的轨迹规划

常见的工业机器人作业有两种：
·点位作业（PTP=point-to-point motion）
·连续路径作业（continuous-path motion），或版者称为轮廓运动（contour motion）。权
操作臂最常用的轨迹规划方法有两种：
第一种是要求对于选定的轨迹结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束（例如连续性和光滑程度等），轨迹规划器从一类函数（例如n次多项式）选取参数化轨迹，对结点进行插值，并满足约束条件。
第二种方法要求给出运动路径的解析式。
轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。

9. 有没有做机器人研究的，怎么控制它来进行轨迹规划

我们公司就是做这方面的，对如何控制机器人来进行轨迹规划有很内深的研究，这容方面的技术含量很高，不是靠一个设备就能够完成的，获取运动轨迹数据是关键，这主要是依据光学动作捕捉的精密度，我们公司现在用的最多的产品就是Nokov，这款产品虽然是国产，但技术含量可以跟国际产品媲美。