机器人规划器当量是什么

㈠ 什么是当量效应

有效剂量当量是考虑人体组织或器官发生的辐射效应为随机效应时，全身受到非均匀照射的情况下，人体各器官或组织所接受的平均剂量当量与相应的机重因子的乘积之总和，即 式中， 为有效剂量当量； 为人体内器官或组织T所接受的平均剂量当量； 为相应器官或组织的权重因子，它表示器官或组织T受电离辐射照射时产生随机效应的几率与全身受到均匀照射时产生的随机效应的几率之比值。因此， 是一个无量纲因子。 有效剂量当量的SI单位与剂量当量相同，即希沃特(Sv)，暂时并用的专用单位为雷姆(rem)。有效剂量当量是一个很重要的概念，它是一个度量体内或体外照射源（无论是均匀照射还是非均匀照射）造成的健康效应发生率的指标，用来评价电离辐射对人体的总的损伤程度。表1给出辐射量单位对照表，辐射量包括放射性物质的放射活度、辐射场强度以及被照物质的吸收剂量三方面内容。 表1 辐射量单位对照表 辐射量 辐 射 量 SI单位 SI单位专名 专用单位 照射量 库伦·千克-1（C·kg-1) 未 定 伦琴（R） 1伦＝2.58×10-4库伦·千克-1（1R＝2.58×10-4C·kg-1） 吸收剂量 焦耳·千克-1（J·kg-1） 戈瑞（Gy） 1戈瑞＝1焦耳·千克-1＝100拉德（1Gy＝1J·kg-1＝102rad） 拉德（rad） 1拉德＝10-2焦耳·千克-1＝100尔格·克-1 （1rad＝10-2J·kg-1＝102erg·g-1） 当量剂量 焦耳·千克-1（J·kg-1） 希沃特（Sv） 1希沃特＝1焦耳·千克-1＝100雷姆（1Sv＝1J·kg-1＝102rem） 雷姆（rem） 1雷姆＝10-2焦耳·千克-1（1rem＝10-2J·kg-1） 放射性活度 秒-1 （s-1） 贝可勒尔（Bq） 1贝可勒尔＝1秒-1 （1Bq＝1s-1） 居里（Ci） 1居里＝3.7×1010·秒-1 （1Ci＝3.7×1010s-1）

㈡ 有机化学中什么是当量公式有哪些

当量，就是人为地将某一具有代表性的物理量作为计量单位，以将比较复杂的数据版换算成多少标准单权位，便于统一比较、计算。例如：公路上有各种型号的汽车在跑，公路设计时不能根据每辆不同型号的车进行分别计算，这样计算任务也太大了，而且还不一定起到有代表性的数据。于是，我国交通部门根据国产汽车的标准以及使用率最频繁的车型进行计量标准（东风车）。以载重30吨的标准车，前面一排轮子一个轴，轴重10吨，后面两排轮子，每个轴重也各是10吨。于是就用这种车辆作为标准计量单位。其他型号的车辆都按这个标准换算；大于这个标准的换算系数大于1.小于这个标准的换算系数小于1。。。。。。这种换算就是当量换算，即不管路面上有多少种不同型号的车辆，都换算成一种型号的车辆；具体换算数据就是车辆作用在路面上的次数，路面设计就是根据标准车辆作用次数来进行路面设计的。

㈢ 随机式和规划式扫地机器人有什么区别

随机式扫地机器人是不按照规律的自动在屋子里来回扫地，规划式扫地机器人就是按照一定规律。

㈣ 什么是电子当量

就是射出的能量，冲得越远活力越大。

㈤ 机器人工具坐标系轨迹规划方法可行吗请给点思路。

     工业机器人一般属于关节型机器人，其轨迹规划是根据作业任务的要求计算出预期的运动轨迹，机器人轨迹规划属于机器人的底层规划，基本上不涉及人工智能问题。

      通常将机器人的运动看做是工具坐标系T相对于工件坐标系S的运动，这种描述方法既适用于各种机器人，也适用于同一机器人上装夹的各种工具，对于进行抓放作业的机器人如用于上下料，需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值和目标值，因此，用点来表示工具坐标系的位姿，对于另外一些作业，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点（路径点）使机器人沿着特定的路径运动（路径约束）这类运动称为连续路径运动或轮廓运动，而前者称为点到运动（PTP）。

      在规划机器人的运动轨迹时，要弄清楚在其路径上是否存在障碍物（障碍约束）路径约束和障碍约束的组合把机器人的轨迹规划与控制方式划分为四类。

      机器人最常用的轨迹规划方法有两种，第一种方法要求用户对于选定的转变结点（插植点）上机器人的位姿、速度和加速度给出约束条件（如连续性和光滑程度等）然后根据该条件在轨迹规划点进行插值计算，第二种方法是要求用户给出运动路径的解析式，如给出直交坐标空间的直线路径，轨迹规划在关节空间或直交坐标空间中确定一条轨迹来逼近预定的路径，在第一种方法中，约束的设定和轨迹规划均在关节空间进行，所以可能会发生与障碍物相碰撞，第二种方法的路径约束是在直交坐标空间中给定的，而关节驱动器是在关节空间中受控的，因此，为了得到与给定路径十分接近的轨迹，首先必须采用某种函数逼近的方法将直角坐标路径约束转化为关节坐标路径约束，然后确定满足关节约束的参数化路径。

㈥ 什么是当量关系

当量单位已经不用了，某物质的当量计算必须与其参加化学反应后的具体变化情况来计算。对一价氯离子的计算应该是：
如2毫克当量/升（Cl离子）= 2×35=70毫克/升

㈦ 怎么样的扫地机器人才算是规划式的

传统的扫地机器人分为两种分别是规划式和随机式的，那么对于扫地机器人来说这两种又有什么不同？其实很简单，按照字面上的理解就是智能和伪智能，现如今扫地机器人市场混乱很多品牌就是单纯的加个感应装置就说是规划式清扫的扫地机器人了，面对如此混乱的市场，最吃亏的就是消费者，毕竟一两千块买给“玩具”还是太奢侈，那么我们在选择扫地机器人的时候应注意什么？该怎么辨别规划式的和随机式的扫地机器人呢？一款好的规划式扫地机器人应具备四个条件，定位-构图-规划路线-清扫。在这小编会给大家科普一下。
扫地机器人功能必备-定位
所谓的定位就是类似于车载GPS导航差不多，我们在去一个陌生的地方的时候往往就会用上导航，而无论是什么样的导航都必须把你起步的位置给确认下来才能进行导航，而扫地机器人也一样，机器人利用本身的定位系统来确定扫地机器人自己在什么地方。这样你在能进行下一步。市面上传统的定位分为三种，
1.360度旋转激光定位：
原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位，代表产品有Neato（俐拓）D7500；
2.视频图像偏移定位：
是机器人通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。该方法由于有严格的条件限制，只适于一些结构相对简单的环境。
基于视觉的定位主要分为单目视觉、双目视觉。
单目视觉无法直接得到目标的三维信息，只能通过移动获得环境中特征点的深度信息，适用于工作任务比较简单且深度信息要求不高的情况，如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息，但定位精度不高。
双目立体视觉三维测量是基于视差原理的,即左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面，上找到对应的匹配点,就可以确定出该点的三维信息，从而获取其对应点的三维坐标。目前，基于视觉定位的扫地机器人也已有产品推出，iRobot预测2015年及2014年推出了基于视觉定位的高端扫地机器人
RoomBa980。
3.无线载波室内定位：
三点式导航是根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。三边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器（或接收器），而接收器（或发射器）安装在移动机器人上。三角测量和三边测量的思路大体一致，通过测量移动机器人与信标之间的角度来进行定位。代表品牌有proscenic（浦桑尼克）旗下代表性产品有一代外置GPS擦地机器JOJO，和二代内置导航蓝天S。
扫地机器人功能必备-构图和规划路线
扫地机器在定位出自己的位置的时候就该规划出自己该清扫地方空间有多大，利用自身的定位系统回馈的信息，扫地机器人的内置芯片会像我们的大脑一样进行精密的计算和构图，从而规划出自己需要清扫的地方和路线。这点也就能够证明出扫地机器人的智能程度了。
扫地机器人功能必备-清扫
一款好的扫地机器人有了强大的大脑更应该有好的“武器”。扫地机器人最重要的环节就是清扫。第一种单吸口:单吸口扫地机器人最大的优势是清扫毛发，家里 有要宠物和长发妹妹的非常适用。单吸口扫地机器人主要靠吸，如果吸尘电机吸力不够的话，清扫能力就大打扣。单吸吸口有浮动单吸口、固定单吸口及小吸口三 种类型，浮动单吸口类型的智能扫地机器人可以根据地面的凹凸情况上下浮动吸口，使得吸口紧贴地面，其吸力静压值可达固定单吸口的3--5倍，秒吸灰尘和颗 粒垃圾毫无压力。固定单吸口式智能扫地机器人因吸口与地面有一定距离，吸力没有浮动单吸口强大，对微小灰尘的吸取清扫能力相对差些，但应付一般的垃圾基本 上没问题。相对以上两种吸口，小吸口的智能扫地机器人无论是单次吸取的灰尘容量还是对灰尘的吸取能力都大打折扣，算是智能扫地机器人中的低端产品。该类型 产品价格一般比较低，但性能......你懂的。一般不推荐采用。
第二种主刷清扫系统拥有主刷清扫部件的扫地机器人，通过主刷高速旋转可以扫起
被静电吸附在地面上的灰尘，清扫能要优单吸口扫地机器人，同时主刷仿缠绕设计不好的话，长发扫地机器人最大的敌人智能扫地机器人款型一般可分为浮动主刷及固定主刷。固定主刷固定主刷和固定单吸口一样，不容易贴合地面，故不容易将地面清扫干净。相较于浮动主刷，在清理颗粒垃圾时效率稍差。浮动主刷和浮动单吸口紧贴地面吸力更大的原理一样，浮动主刷也可以根据地面的凹凸不平来调节主刷升降，从而达到紧贴地面强力清扫不错漏垃圾的目的。
第三种多主刷清扫系统是指一个智能扫地机器人配备多个主刷，市场上主流的多主刷设计有V形扫刷设计，对夹式扫刷设计。V型扫刷设计单次清扫的面积最大，
对光滑地面，普通地板的灰尘杂物清理能力比较强，能很好适用于中国式家居环境。对夹式扫刷对长毛地毯的清理能力不错，适用于铺设了地毯的家居环境，在欧美使用较为广泛。另外，主刷实用的材质会影响使用寿命，一般采用的是尼龙纤维毛刷+金属主刷架的材质主刷容易清扫毛发，清洗简便也不易损坏。而为节省成本采用了塑料主刷刷架的机型，不仅容易损坏，而且容易缠绕毛发，清洗起来比较不方便。
如果要选购到一台真正的规划式扫地器人，一定要认准扫地机器人的四个要素，定位-构图-规划-清扫。当中四环缺少一环就必定不是一款真正的规划式扫地机器人，更会大大的折扣扫地机器人的清扫能力。面对如此凌乱的市场，很多商家都会滥竽充数，因为一款好的扫地机器人造价必定不菲，所以我们在选购的时候多产考才对，详情可以参考：www.cdjqr.cn，毕竟性价比最重要。

㈧ 请问，机器人步态规划和轨迹规划一个意思吗吗

不是一个意思。机器人步态规划是确定机器人行走的姿势，一般是多足机器人需要考虑的问题。而轨迹规划则是确定机器人所要行走的路线，一般移动机器人（例如足式，轮式）都需要解决轨迹规划的问题

㈨ 机器人基础知识

机器人家上了解到，对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。

对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平台 + 入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的书籍，在工作者演练，下面的平台内容直接略过。关于平台的选择和相应的学习教程，我放在最后，防止大图分散了重点。

先结合机器人来说一下控制。对于设计任何一个控制系统来说，需要了解自己的输入、输出、控制元件，和算法。在一个简易的机器人系统里，分别对应的原件是：

输入 --- 传感器 （声呐，红外，摄像头，陀螺仪，加速度计，罗盘）

控制元件 --- 电机

控制算法 --- 控制板 （小到单片机，大到微机）

输出 --- 你的控制目标 （比如机器人的路径跟踪）

对这四方面都有了解之后，才能基本对机器人的控制有一个较为感性的认识。这是入门的基础。如果你对输入和输出做一个测量，比如用电机将某个轮子的转速从10加速到100，把这个测量勾画出来，那么这一个响应曲线。如何将电机准确快速地从10加速到100，这就需要一个简易的反馈控制器。

上面所说的各个传感器元件，都有廉价版可以购买学习，但随之引入的问题就是他们不精确，比如有噪声。消除这个噪声，你就需要在你的控制系统中引入更多的控制单元来消除这个噪声，比如加入滤波单元。

上面说这么多，只是想表达，理论和算法都是有应用背景的，但同时，学习一些暂时无法应用的算法也并不助于入门，甚至可能走偏门，觉得越复杂越好。所有的工程应用者都会说某某算法非常好，但是经典还是PID。倘若不亲手设计一个PID系统，恐怕真的领略不到它的魅力。我大学本科的控制课程包含了自动控制理论和现代控制理论，但是直到我设计一个四旋翼无人机的时候，才真正建立了我自己对机器人控制的理解。

推荐的那本《现代控制工程》是一本非常经典的专业书籍，需要理论知识，再进行详细的学习。我的建议是先玩，玩到需要时，认真学习这部分理论。

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推荐一些机器人平台。核心都涉及到运动控制。

基于arino的机器人平台是最大众的平台了，这是一个开源社区，很多关于机器人的简易设计和控制算法实现都能在google得到。淘宝arino机器人，包括arino控制板和各类简易传感器，几百块之内钱都能得到。

Imperial College London的Robotics课程就是以Lego为实验平台的，Andrew Davison的课件上所有的理论都可以用Lego实现Andrew Davison: Robotics Course。如果这些都玩腻了，可以试试玩一个机器人飞行控制，比如四旋翼飞机。飞行器是六自由度控制，因此比小车要更加具有挑战性，也需要更精确的控制系统。下面这是我以前的一个四旋翼DIY，基于arino MultiWii的。依旧淘宝四旋翼飞行器。

MultiWii是一个基于arino的开源飞控平台，所有c代码都可得，不多于一两万行。如果把这些都研究透了，相比已经是专业水平了。

㈩ 扫地机器人的规划功能到底是个什么鬼

是一个可以自动编辑寻找路径的程序