机器人为什么要建立工具坐标
① 机器人为什么要把坐标系Z轴设为工具轴线方向
工业机器人本体有6个轴也就有6个自由度。其中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向内，轴是红色（Red）。左容边是y轴的正方向，轴用绿色（Green）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（Blue）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向。故经过右手定责，通常为了调试方便，静坐标系Z轴设为工具线方向。
② 库卡机器人为何要几种坐标系
坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。
工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：
全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。
库卡机器人坐标系分为4种
1、JOINT坐标系统
2、WORLD坐标系统
3、 BASE坐标系统
4、TOOL坐标系统
一 关节坐标系
关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。
J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°
下图1中的关节坐标系的关节值为：
五. 用户坐标系
这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。
③ robotstudio重新安装工具坐标坐标系建立
1、首先你要明白来一个概念：TCP正是工具源中心点，它不是一成不变而是根据不同工具位于不同位置的，比如你图2的那个坐标系才是TCP，你示教轨迹程序中使用的TCP也就是tool得选择这个，而图1的坐标系只是默认的tool0而已，tool0位于机器人6轴法兰末端。
2、图2的TCP在正常实际示教机器人过程中就是你说的MYTOOL，你这个是在robotstudio中导入的，所以直接显示那个坐标系了。
3、创建工件坐标系可以使用任何tcp(tool)，但是实际示教机器人过程中你得考虑机器人可达性和是否可以接触到参考点，比如tool0也就是你图1的tcp是在实际使用机器人时是无法用它来做工件坐标系的
④ 工业机器人各种坐标系之间的联系主要是工具坐标系，工件坐标系。
工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的回运动在全答局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：
全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。
⑤ "4.为什么要校机器人的工具坐标
机器人的运动轨迹及精度都是基于工具坐标啊
⑥ 发那科机器人设置工具坐标的目的
方便使用。
⑦ ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变
你怎么说得那么奇怪，我都不明白了，应该这样说吧，有两个情况，一种是机器人手拿专工具，一种是机器人属手拿工件，如果机器人是手拿工具工作的情况， 以工具坐标（TCP）进行RZ旋转，应该只有Z值不变，XY的值肯定会变得，当机器人手拿工件工作那个情况，改变RZ的值XYZ的值是不变的。应该是这样吧。还有建立TCP如果用肉眼完成，我还没有听说过，那样误差也太大了吧，建立TCP可以通过示教，也可以在建立工作站的时候捕捉，还有其他一些方法，但是肯定不是通过肉眼来完成。
⑧ 怎么看懂机器人工具坐标系
工具坐标系的定义：以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系
从图1可以看到机专器人的坐标系其实不止一个，属还有世界坐标系，机器人本体坐标系，图中的BASE坐标系在有的资料里特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）。机器人想要准确地移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标。比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标。
图1
那什么时候建立工具坐标系呢？
在实际当中，应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多，不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等。
在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：
1.
沿坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向平移
2.绕坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向转动角度
A、B
和
C
图2
使用工具坐标系的优点[1]：
1.
要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
2.可以沿工具作业方向移动或者绕
TCP
调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘胶喷嘴的粘结剂喷出
方向，抓取部件时的抓取方向等
图3
⑨ 那智机器人 怎样定义工具坐标系
安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度专不断变化的，属该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐标一般设置8—16个。