什么是机器人的解耦与耦合
『壹』 解耦是什么意思
用数学方法将两种运动分离开来处理问题,常用解耦方法就是忽略或简化对所研专究问题影响属较小的一种运动,只分析主要的运动。
数学中解耦是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组,即变量不再同时共同直接影响一个方程的结果,从而简化分析计算 选择适当的控制规律将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的控制问题。
在解耦控制问题中,基本目标是设计一个控制装置,使构成的多变量控制系统的每个输出变量仅由一个输入变量完全控制,且不同的输出由不同的输入控制。
(1)什么是机器人的解耦与耦合扩展阅读:
完全解耦控制:对于输出和输入变量个数相同的系统,如果引入适当的控制规律,使控制系统的传递函数矩阵为非奇异对角矩阵,就称系统实现了完全解耦。
静态解耦控制:一个多变量系统在单位阶跃函数(见过渡过程) 输入作用下能通过引入控制装置实现稳态解耦时,就称实现了静态解耦控。
软件解耦:说起软件的解耦必然需要谈论耦合度,降低耦合度即可以理解为解耦,模块间有依赖关系必然存在耦合,理论上的绝对零耦合是做不到的,但可以通过一些现有的方法将耦合度降至最低。
『贰』 "静态解耦"和"动态解耦"分别指什么
静态解耦就是系统各变量在稳态条件下进行解耦,动态解耦是系统进入动态后内的解耦。静态解耦比较理想容化,可以通过相对放大系数、不变性原理和对角线法实现解耦,动态解耦意味着耦合程度是时变的,有些情况下可以近似静态解耦来完成,有的情况不行。具体可以学习文献《自适应动态解耦的设计》
『叁』 请问什么是人机耦合谢谢
当科学家们通过探究人类的昨天,把从猿到人的进化史拼图归于原貌时,新的疑问又开始了:人类的未来将会怎样?对于大多数严谨的进化论学者来说,这是一个他们更希望能回避的推测。但人类作为一个自然物种,进化的脚步不会停止,追寻演进的足迹,我们能否看到自己的未来?
天文人
征服太空,适者生存
如果人类延续的时间足够长,那么一定就会向太空扩张,形成新的人种。这些新的繁衍地必须像达尔文的加拉帕戈斯群岛进化实验室一样,要与地球足够近,以便人类能够到达;同时又要足够远,使其居民不大可能与母系物种的基因混合。
诞生太空新人种的前提是人类能达到另一个恒星并定居下来。目前已知的具有行星的最近星系是天苑四,它离地球有10.5光年。即使人类宇宙飞船速度能够达到光速的1%———每秒3千公里,也需要一千年才能达到最近的星系。
不过即使不出太阳系,我们的邻居行星也可能就足够了。如果人类在火星上建设家园,由于火星同地球的极大差异,在那儿出生并长大的人类就不可能适应地球的环境———地球上的重力是火星的3倍。因此在火星殖民地上,新的人种“火星人”可能仅需要几代繁衍就能形成。
如果要走出太阳系,一种设想是修建诺亚方舟式的巨型太空飞船,将人类送到遥远的星系,其间人类可能经历数代繁衍。低重力状态下四肢无需像在地球般发达。人类的毛发也不再有用。他们还可能让生命进入长期休眠状态,让机器人进行导航。当到了新的殖民地后,再重新苏醒,繁衍下一代,延续人类的存在。
但是由于太空探险的不确定性,作为地球生命的人类能否在太空极端的环境生存下来可能还是一个问题。因此,科学家还提出一种更极端的方法:把制造人的指令,而不是实体的人送到宇宙的另一个角落,机器人在某个行星上建设了基地之后,利用收到的人类指令制造出新的人类。
半机械人
人工智能,人机合体
而除了改变人类自身的基因,同越来越先进的高科技机器结合也可能成为人类增强自身能力的另一种方法。
飞速发展的计算机技术创造的人工智能正在以前所未有的方式“进化”,半个世纪的时间里,人工智能在一些领域就已经超过了人类本身。因此有科学家预测,真正具有智能的机器人可能在2030年诞生。这就意味着新的机器人种族的诞生。
另一方面,人类已经推开了将自己“机械人化”的大门:从人工心脏、人工视网膜到越来越智能化的假肢。而在未来,技术的发展能允许在大脑植入智能芯片,让我们更加聪明。但问题是,在身体中加入了智能机器后,人类作为一个自然物种还会存在吗?
而当机器人进化到完全超出人类的层面时,人类又面临着新的挑战。高智慧的机器人会同人类共存,但与过去不同的是他们的地位会高于人类,成为新一代的地球主宰。
『肆』 机械中解耦什么意思
机械动力学分析中,通常有惯性耦合,刚度耦合等,为了方便计算需要通话坐标变换为非耦合表达式。具体方法太过繁复,这里不做介绍,你可查看《振动力学》一书
『伍』 解耦的简介
数学中解耦是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组,即内变量不再同时容共同直接影响一个方程的结果,从而简化分析计算。通过适当的控制量的选取,坐标变换等手段将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的数学模型,即解除各个变量之间的耦合。最常见的有发电机控制,锅炉调节等系统。软件开发中的耦合偏向于两者或多者的彼此影响,解耦就是要解除这种影响,增强各自的独立存在能力,可以无限降低存在的耦合度,但不能根除,否则就失去了彼此的关联,失去了存在意义。 三种解耦理论分别是:基于Morgan问题的解耦控制,基于特征结构配置的解耦控制和基于H_∞的解耦控制理论。
在过去的几十年中,有两大系列的解耦方法占据了主导地位。其一是围绕Morgan问题的一系列状态空间方法,这种方法属于全解耦方法。这种基于精确对消的解耦方法,遇到被控对象的任何一点摄动,都会导致解耦性的破坏,这是上述方法的主要缺陷。其二是以Rosenbrock为代表的现代频域法,其设计目标是被控对象的对角优势化而非对角化,从而可以在很大程度上避免全解耦方法的缺陷,这是一种近似解耦方法。
『陆』 什么叫电机的解耦异步电机解耦是怎么个意思
电机的解来耦主要是指能分别自控制电机的励磁电流以及转矩电流而不会相互影响,异步电机的主要研究就是关于如何解决其耦合问题,异步电机的解耦便是将定子综合矢量电流分解成等效转矩分量以及等效励磁电流分量使得两分量能分别控制而不会相互影响(这个比较复杂,说的不到位的地方自己再查查)
『柒』 什么是解耦以及常用的解耦方法
1、耦合是指两个或两个以上的体系或两种运动形式间通过相互作用而彼此影响以至联合起来的现象。 解耦就是用数学方法将两种运动分离开来处理问题,常用解耦方法就是忽略或简化对所研究问题影响较小的一种运动,只分析主要的运动。
2、常用的解耦方法:
完全解耦控制:对于输出和输入变量个数相同的系统,如果引入适当的控制规律,使控制系统的传递函数矩阵为非奇异对角矩阵,就称系统实现了完全解耦。
静态解耦控制:一个多变量系统在单位阶跃函数(见过渡过程) 输入作用下能通过引入控制装置实现稳态解耦时,就称实现了静态解耦控制。
软件解耦:说起软件的解耦必然需要谈论耦合度,降低耦合度即可以理解为解耦,模块间有依赖关系必然存在耦合,理论上的绝对零耦合是做不到的,但可以通过一些现有的方法将耦合度降至最低。
(7)什么是机器人的解耦与耦合扩展阅读:
三种解耦理论分别是:基于Morgan问题的解耦控制,基于特征结构配置的解耦控制和基于H_∞的解耦控制理论。
在过去的几十年中,有两大系列的解耦方法占据了主导地位。
其一是围绕Morgan问题的一系列状态空间方法,这种方法属于全解耦方法。这种基于精确对消的解耦方法,遇到被控对象的任何一点摄动,都会导致解耦性的破坏,这是上述方法的主要缺陷。
其二是以Rosenbrock为代表的现代频域法,其设计目标是被控对象的对角优势化而非对角化,从而可以在很大程度上避免全解耦方法的缺陷,这是一种近似解耦方法。
『捌』 什么是耦合关系
耦合关系是指某两个事物之间如果存在一种相互作用、相互影响的关系,那么这种关系就称”耦合关系“。这种耦合关系在电学里面经常存在。
数据耦合:一个模块访问另一个模块时,彼此之间是通过简单数据参数 (不是控制参数、公共数据结构或外部变量) 来交换输入、输出信息的。
内容耦合:内容耦合是最紧的耦合程度,一个模块直接访问另一模块的内容,则称这两个模块为内容耦合。
公共耦合:若一组模块都访问同一个公共数据环境,则它们之间的耦合就称为公共耦合。公共的数据环境可以是全局数据结构、共享的通信区、内存的公共覆盖区等。
标记耦合:一组模块通过参数表传递记录信息,就是标记耦合。这个记录是某一数据结构的子结构,而不是简单变量。其实传递的是这个数据结构的地址。
控制耦合:如果一个模块通过传送开关、标志、名字等控制信息,明显地控制选择另一模块的功能,就是控制耦合。
外部耦合:一组模块都访问同一全局简单变量而不是同一全局数据结构,而且不是通过参数表传递该全局变量的信息,则称之为外部耦合。
(8)什么是机器人的解耦与耦合扩展阅读
耦合相关标准:
耦合强度,依赖于以下几个因素:
1、一个模块对另一个模块的调用;
2、一个模块向另一个模块传递的数据量;
3、一个模块施加到另一个模块的控制的多少;
4、模块之间接口的复杂程度。
『玖』 在Struts2中,Servlet原生API的解耦和耦合分别是什么意思
耦合是指紧密结合的意思。简单的理解,如果你使用了或者继承了j2ee的部分,那么版你的代码在非j2ee环境就不权能使用。你使用了struts2的包和类,那么你的代码在spring mvc中就不可用。
而解耦就是把代码的关键逻辑脱离耦合,也就是这一部分代码可以脱离struts2使用。当然不可能全部解耦,例如和画面相关的部分不可能解耦。但是核心逻辑脱离是很简单的。
当然,除非你准备升级,否则这种解耦会影响你的开发效率。
『拾』 解耦 和耦合 啥意思能帮我讲明白吗不要求专业术语,只要懂
解耦:是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组。
耦合:是指能量从一个介质(例如一个金属线、光导纤维)传播到另一种介质的过程。
一、解耦
数学中解耦是指使含有多个变量的数学方程变成能够用单个变量表示的方程组,即变量不再同时共同直接影响一个方程的结果,从而简化分析计算。通过适当的控制量的选取,坐标变换等手段将一个多变量系统化为多个独立的单变量系统的数学模型,即解除各个变量之间的耦合。
最常见的有发电机控制,锅炉调节等系统。软件开发中的耦合偏向于两者或多者的彼此影响,解耦就是要解除这种影响,增强各自的独立存在能力,可以无限降低存在的耦合度,但不能根除,否则就失去了彼此的关联,失去了存在意义。
二、耦合
在电子学和电信领域,耦合ǒu hé(英语:coupling)是指能量从一个介质(例如一个金属线、光导纤维)传播到另一种介质的过程。
在电子学中,耦合指从一个电路部分到另一个电路部分的能量传递。例如,通过电导性耦合,能量从一个电压源传播到负载上。
利用电容器允许通过交流成分、阻挡直流成分的性质,可以将电路的交流部分和直流部分耦合起来。变压器也可以充当耦合介质,通过在两端配置适当的阻抗,可以达到适当的阻抗匹配。
(10)什么是机器人的解耦与耦合扩展阅读
耦合的种类包括:
1、多场耦合
2、能量耦合
3、数据耦合
4、标记耦合
5、控制耦合
6、外部耦合
7、公共耦合
8、内容耦合
9、非直接耦合
10、另类情况
参考资料
网络-解耦
网络-耦合